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LZY\79495	bd3b5ec1e3	创建动静压健康状态字，HIL_enable>0时默认电压满电，内外置大气正常，内外置惯导正常	2025-07-30 17:48:16 +08:00
LZY\79495	14fae20c75	出航前特情判据加上电压	2025-07-30 16:50:08 +08:00
LZY\79495	c3767c09b5	航点跟踪速度来源为地速指令	2025-07-30 13:04:35 +08:00
LZY\79495	3837226e94	更新MC航点跟踪逻辑，大于最大地速保持复合翼航线跟踪，小于最大地速采用旋翼航点跟踪，取消切航线，500m待飞距离保护	2025-07-30 10:06:49 +08:00
LZY\79495	a909985ac0	异地迫降，下降到第一阶段悬停高度前触地也可停电机	2025-07-29 21:41:31 +08:00
LZY\79495	ceab8213d7	完善场高装订错误下的迫降逻辑	2025-07-29 17:27:20 +08:00
LZY\79495	bd3f849be2	完善紧急迫降逻辑	2025-07-29 14:01:20 +08:00
LZY\79495	dc6af7350a	添加旋翼航点跟踪模式，旋翼切点dist<=10m	2025-07-28 20:13:07 +08:00
LZY\79495	dd70e7d694	更新舵机的解包，解决部分舵机没回采的问题	2025-07-25 16:59:49 +08:00
LZY\79495	73546dadd2	更新landing和takeoff中，每个状态机下的AFCS，CSAS，AT，AG，vtol_state的初始化	2025-07-25 16:32:52 +08:00
LZY\79495	4b9c34c710	更新拟合系数	2025-07-24 16:45:34 +08:00
LZY\79495	6337b688d1	更新打靶模型和打靶脚本	2025-07-23 18:27:50 +08:00
LZY\79495	0a26670878	更新仿真模型	2025-07-23 16:36:43 +08:00
LZY\79495	98399e7765	修改电压数据类型为uint32，优化takeoff和langding的紧急迫降，半自主模式下添加紧急迫降，更新航线	2025-07-22 17:40:05 +08:00
LZY\79495	3b58aba9e0	修改takeoff中doublecheck中的一个错误	2025-07-21 21:51:10 +08:00
LZY\79495	afc84b444c	更新takeoff中紧急迫降逻辑	2025-07-21 19:41:35 +08:00
LZY\79495	996d6b87f1	更新着陆逻辑，引入电压判断，修改m=315	2025-07-21 18:26:34 +08:00
LZY\79495	bb8813b3e8	切换到最新子库，滚转角限幅±20，巡航速度37，切换速度35，最小空速32	2025-07-18 11:38:20 +08:00
LZY\79495	2cf0ea4c16	更新右外尾翼拟合参数	2025-07-16 18:57:37 +08:00
LZY\79495	a87af2906c	max_moment改成60，恢复惯导自动降级逻辑，优先使用内置惯导	2025-07-16 10:22:23 +08:00
LZY\79495	03f5ea101e	旋翼模式下俯仰角限幅±10°，虚拟舵限幅±30°，实际舵副翼下偏30上偏20，尾翼下偏20上偏30	2025-07-15 13:00:20 +08:00
LZY\79495	f3e6aa30a2	修改MC_HOLDPOS_VCTRL模块，修改发动机指令的on_ground限制，takeoff中engine_cmd_out= engine_cmd_in	2025-07-15 11:56:56 +08:00
LZY\79495	eff976b00a	mc_zeta_hover改成0.7，第一阶段悬停高度5m，因为内置惯导不稳定，暂时改成默认外置惯导和大气机，根据白飞机经验修改takeoff，离地前先不控航向，hdot>0.5后航向控制介入	2025-07-14 21:51:56 +08:00
LZY\79495	8ab53beaac	修改ct、cp，修改max_thrust_lst	2025-07-14 13:23:53 +08:00
LZY\79495	ab485a52a2	修改最小油门为0.05，发动机转速给RPM5。	2025-07-14 12:03:39 +08:00
LZY\79495	00a30f2437	切到最新子库分支，启用速度环超前滞后校正	2025-07-14 09:49:11 +08:00
LZY\79495	178ea0062a	切换到最新的子库分支，修改记录模块，修改判断电压，更新解析脚本	2025-07-12 16:45:26 +08:00
LZY\79495	3b6ccb0861	修改安装角参数，修改PWM解锁前初始值	2025-07-12 10:33:56 +08:00
LZY\79495	b056eca74c	修改mavlink中的电压显示	2025-07-11 11:24:45 +08:00
LZY\79495	e27fe0b854	更新电压采集系数，更新旋翼油门映射	2025-07-10 19:40:57 +08:00
LZY\79495	d408e21033	更新拟合参数	2025-07-10 17:35:55 +08:00
LZY\79495	baa729161d	修改发动机输出逻辑	2025-07-10 14:39:01 +08:00
LZY\79495	4a1c4be598	修改舵面你和系数，更新电压采集	2025-07-10 14:09:02 +08:00
LZY\79495	312d4e478c	切换至最新底层，添加can_err健康，修改记录解析，添加舵面极性测试模式	2025-07-09 12:40:26 +08:00
LZY\79495	ee96dee0f7	修改旋翼转速映射不单调的问题	2025-07-07 20:02:54 +08:00
LZY\79495	dc24c41ba5	更新hil模型，根性旋翼转速和pwm映射关系	2025-07-07 19:39:34 +08:00
LZY\79495	c064c0d250	优化bit模式，添加扫频记录模块。	2025-07-07 19:21:14 +08:00
LZY\79495	0a4d0a0297	更新capture包，健康字，添加舵面反馈显示，更改舵机id	2025-07-07 13:02:39 +08:00
LZY\79495	9074564599	修改mil模型中的bug	2025-07-05 14:00:35 +08:00
LZY\79495	24bd2ede70	修改俯仰角限幅10°，滚转角限幅20°，舵面限幅20°，更新仿真航线，修改sil可生成	2025-07-04 17:30:11 +08:00
SYTQZTS\26307	b9745e44f4	更新电调解包触发方式；更新mon包和记录模块的油位计映射；更新串口初始化波特率，与交联图相同；更新记录模块；	2025-07-03 21:29:44 +08:00
LZY\79495	c801eb8f78	CC总线移到AP外面，解决编译时间过长的问题	2025-07-02 16:25:02 +08:00
LZY\79495	dcbafe1a37	移植自动切航线功能	2025-07-02 13:16:49 +08:00
LZY\79495	dd9684bd7a	update_cmd基本功能移植完成	2025-07-01 13:18:10 +08:00
LZY\79495	ce8b9044aa	更新mavlink模块	2025-06-30 19:29:40 +08:00
LZY\79495	dfa83a465a	cmd180修改，一键场高装订，动压捕0	2025-06-30 16:43:37 +08:00
LZY\79495	37ca6be5c1	添加舵面激励，w_p改成5	2025-06-30 14:06:31 +08:00
LZY\79495	3339e7ca12	更新发动机部分相关参数，最大上升速率随高度插值，更新input，output，记录模块	2025-06-30 11:22:10 +08:00
LZY\79495	39aa91a5cc	发动机启动和停车添加到各飞行阶段中	2025-06-27 13:01:31 +08:00
LZY\79495	5752e45c38	use_mix运用到各飞行阶段	2025-06-27 11:05:42 +08:00