 LZY\79495
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3837226e94
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更新MC航点跟踪逻辑，大于最大地速保持复合翼航线跟踪，小于最大地速采用旋翼航点跟踪，取消切航线，500m待飞距离保护
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2025-07-30 10:06:49 +08:00 |
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LZY\79495
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a909985ac0
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异地迫降，下降到第一阶段悬停高度前触地也可停电机
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2025-07-29 21:41:31 +08:00 |
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LZY\79495
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ceab8213d7
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完善场高装订错误下的迫降逻辑
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2025-07-29 17:27:20 +08:00 |
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LZY\79495
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bd3f849be2
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完善紧急迫降逻辑
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2025-07-29 14:01:20 +08:00 |
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LZY\79495
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dc6af7350a
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添加旋翼航点跟踪模式，旋翼切点dist<=10m
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2025-07-28 20:13:07 +08:00 |
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LZY\79495
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dd70e7d694
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更新舵机的解包，解决部分舵机没回采的问题
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2025-07-25 16:59:49 +08:00 |
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LZY\79495
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73546dadd2
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更新landing和takeoff中，每个状态机下的AFCS，CSAS，AT，AG，vtol_state的初始化
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2025-07-25 16:32:52 +08:00 |
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LZY\79495
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9883d139c9
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子库切到最新分支
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2025-07-25 11:15:09 +08:00 |
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LZY\79495
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4b9c34c710
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更新拟合系数
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2025-07-24 16:45:34 +08:00 |
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LZY\79495
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6337b688d1
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更新打靶模型和打靶脚本
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2025-07-23 18:27:50 +08:00 |
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LZY\79495
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0a26670878
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更新仿真模型
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2025-07-23 16:36:43 +08:00 |
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LZY\79495
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11fd72e019
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恢复动静压降级逻辑，添加控制模式健康字
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2025-07-23 10:00:31 +08:00 |
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LZY\79495
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98399e7765
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修改电压数据类型为uint32，优化takeoff和langding的紧急迫降，半自主模式下添加紧急迫降，更新航线
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2025-07-22 17:40:05 +08:00 |
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LZY\79495
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3b58aba9e0
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修改takeoff中doublecheck中的一个错误
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2025-07-21 21:51:10 +08:00 |
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LZY\79495
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afc84b444c
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更新takeoff中紧急迫降逻辑
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2025-07-21 19:41:35 +08:00 |
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LZY\79495
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996d6b87f1
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更新着陆逻辑，引入电压判断，修改m=315
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2025-07-21 18:26:34 +08:00 |
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LZY\79495
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74e7f9842b
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仿真模型质量改成半油315kg
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2025-07-18 11:46:19 +08:00 |
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LZY\79495
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bb8813b3e8
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切换到最新子库，滚转角限幅±20，巡航速度37，切换速度35，最小空速32
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2025-07-18 11:38:20 +08:00 |
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LZY\79495
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2cf0ea4c16
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更新右外尾翼拟合参数
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2025-07-16 18:57:37 +08:00 |
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LZY\79495
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01a31da780
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FDM更新为最新的经纬度和航向
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2025-07-16 14:53:23 +08:00 |
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LZY\79495
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101b052f66
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更新FDM的初始位置和航向
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2025-07-16 11:25:52 +08:00 |
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LZY\79495
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a87af2906c
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max_moment改成60，恢复惯导自动降级逻辑，优先使用内置惯导
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2025-07-16 10:22:23 +08:00 |
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LZY\79495
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03f5ea101e
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旋翼模式下俯仰角限幅±10°，虚拟舵限幅±30°，实际舵副翼下偏30上偏20，尾翼下偏20上偏30
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2025-07-15 13:00:20 +08:00 |
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LZY\79495
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30288b6fbd
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零时修改降级逻辑，默认外置惯导，可手动切内置惯导
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2025-07-15 12:07:51 +08:00 |
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LZY\79495
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f3e6aa30a2
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修改MC_HOLDPOS_VCTRL模块，修改发动机指令的on_ground限制，takeoff中engine_cmd_out= engine_cmd_in
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2025-07-15 11:56:56 +08:00 |
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LZY\79495
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eff976b00a
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mc_zeta_hover改成0.7，第一阶段悬停高度5m，因为内置惯导不稳定，暂时改成默认外置惯导和大气机，根据白飞机经验修改takeoff，离地前先不控航向，hdot>0.5后航向控制介入
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2025-07-14 21:51:56 +08:00 |
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LZY\79495
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83b076bb19
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更新数据解析脚本
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2025-07-14 18:25:28 +08:00 |
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LZY\79495
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933991e6bd
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启动24号包记录
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2025-07-14 16:13:02 +08:00 |
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LZY\79495
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6e42909708
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解决报错
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2025-07-14 15:01:24 +08:00 |
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LZY\79495
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8ab53beaac
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修改ct、cp，修改max_thrust_lst
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2025-07-14 13:23:53 +08:00 |
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LZY\79495
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ab485a52a2
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修改最小油门为0.05，发动机转速给RPM5。
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2025-07-14 12:03:39 +08:00 |
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LZY\79495
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00a30f2437
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切到最新子库分支，启用速度环超前滞后校正
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2025-07-14 09:49:11 +08:00 |
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LZY\79495
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178ea0062a
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切换到最新的子库分支，修改记录模块，修改判断电压，更新解析脚本
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2025-07-12 16:45:26 +08:00 |
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LZY\79495
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3b6ccb0861
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修改安装角参数，修改PWM解锁前初始值
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2025-07-12 10:33:56 +08:00 |
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LZY\79495
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b056eca74c
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修改mavlink中的电压显示
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2025-07-11 11:24:45 +08:00 |
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LZY\79495
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e27fe0b854
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更新电压采集系数，更新旋翼油门映射
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2025-07-10 19:40:57 +08:00 |
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LZY\79495
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6a7b0a46af
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更新hil模型
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2025-07-10 18:06:32 +08:00 |
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LZY\79495
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d408e21033
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更新拟合参数
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2025-07-10 17:35:55 +08:00 |
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LZY\79495
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baa729161d
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修改发动机输出逻辑
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2025-07-10 14:39:01 +08:00 |
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LZY\79495
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4a1c4be598
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修改舵面你和系数，更新电压采集
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2025-07-10 14:09:02 +08:00 |
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LZY\79495
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312d4e478c
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切换至最新底层，添加can_err健康，修改记录解析，添加舵面极性测试模式
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2025-07-09 12:40:26 +08:00 |
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LZY\79495
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69d61f7cb1
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切换最新的底层，固件可以生成
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2025-07-08 14:28:18 +08:00 |
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 yan shenglong
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6eb1f1a6b8
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更换hil模型输入输出接口模块后可以在仿真机终端显示输入输出
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2025-07-07 21:32:29 +08:00 |
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yan shenglong
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0a5bee1355
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添加HIL仿真工程接口库，使用新版HIL仿真工程
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2025-07-07 20:57:38 +08:00 |
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LZY\79495
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ee96dee0f7
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修改旋翼转速映射不单调的问题
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2025-07-07 20:02:54 +08:00 |
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LZY\79495
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dc24c41ba5
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更新hil模型，根性旋翼转速和pwm映射关系
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2025-07-07 19:39:34 +08:00 |
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LZY\79495
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c064c0d250
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优化bit模式，添加扫频记录模块。
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2025-07-07 19:21:14 +08:00 |
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LZY\79495
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0a4d0a0297
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更新capture包，健康字，添加舵面反馈显示，更改舵机id
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2025-07-07 13:02:39 +08:00 |
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LZY\79495
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9074564599
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修改mil模型中的bug
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2025-07-05 14:00:35 +08:00 |
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LZY\79495
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807f9db08a
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修改几个参数为auto default SIL仿真可修改
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2025-07-04 20:20:00 +08:00 |
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