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Author	SHA1	Message	Date
LZY\79495	917581225c	takoff中第一次起飞后，出现特情自动收油门上锁	2025-08-07 15:13:53 +08:00
LZY\79495	65d44ef590	修复updatecmd中还有没merge的地方	2025-08-07 14:36:16 +08:00
LZY\79495	dbf171c903	更新迫降点结算函数	2025-08-07 14:01:58 +08:00
LZY\79495	cdebbb67fa	根据悬停修改参数，添加遥控器连接监控	2025-08-06 20:21:33 +08:00
LZY\79495	326768f494	更新hil模型，更新RTL，对准航向后再往迫降点飞	2025-08-05 20:36:10 +08:00
LZY\79495	80fa8803a5	退回standby后自动上锁	2025-08-05 13:04:35 +08:00
LZY\79495	9b1d236eb4	安全高度暂定30m	2025-08-05 12:33:55 +08:00
LZY\79495	65e4527644	wp模式下，姿态超限或持续掉高切旋翼	2025-08-05 11:43:15 +08:00
LZY\79495	eb90b6b220	更新20%旋翼油门测试转速范围，修改第一阶段迫降电压阈值为104V	2025-08-04 21:43:52 +08:00
LZY\79495	0b317eae83	修改RTL，和迫降点结算函数，编译可以	2025-08-04 15:51:31 +08:00
LZY\79495	2e40f5b435	修改RTL的电压使用错误，takeoff中的超时使用错误	2025-08-03 10:58:31 +08:00
LZY\79495	53a95cc8c1	优化起飞和着陆，最大前进速度12，最大平飞速度10	2025-08-03 01:35:53 +08:00
LZY\79495	5fe91b295f	添加旋翼测试标识	2025-08-03 00:44:21 +08:00
LZY\79495	d69a706193	迫降点为0时，迫降到home点	2025-08-03 00:10:56 +08:00
LZY\79495	b65015084d	添加紧急迫降指令，半自主模式下断链进入紧急迫降	2025-08-02 23:30:24 +08:00
LZY\79495	6e56680db8	修改RTL模式，实现集结点迫降	2025-08-02 11:58:23 +08:00
LZY\79495	a6ef4bdc47	更新航线，上传集结点	2025-08-01 16:52:31 +08:00
LZY\79495	40835c53d2	修改landing，着陆前850m关发动机减速，修改SIL健康字可以看	2025-07-31 13:59:59 +08:00
LZY\79495	4bc47bce65	更新参数，旋翼最大下降速率2m/s，最大前进速度10m/s，固定翼切旋翼最大过载6	2025-07-30 20:32:35 +08:00
LZY\79495	383405fcf8	ins_lvl、qbar_lvl、ps_lvl使用bin2dec	2025-07-30 19:09:16 +08:00
LZY\79495	bd3b5ec1e3	创建动静压健康状态字，HIL_enable>0时默认电压满电，内外置大气正常，内外置惯导正常	2025-07-30 17:48:16 +08:00
LZY\79495	14fae20c75	出航前特情判据加上电压	2025-07-30 16:50:08 +08:00
LZY\79495	c3767c09b5	航点跟踪速度来源为地速指令	2025-07-30 13:04:35 +08:00
LZY\79495	3837226e94	更新MC航点跟踪逻辑，大于最大地速保持复合翼航线跟踪，小于最大地速采用旋翼航点跟踪，取消切航线，500m待飞距离保护	2025-07-30 10:06:49 +08:00
LZY\79495	a909985ac0	异地迫降，下降到第一阶段悬停高度前触地也可停电机	2025-07-29 21:41:31 +08:00
LZY\79495	ceab8213d7	完善场高装订错误下的迫降逻辑	2025-07-29 17:27:20 +08:00
LZY\79495	bd3f849be2	完善紧急迫降逻辑	2025-07-29 14:01:20 +08:00
LZY\79495	dc6af7350a	添加旋翼航点跟踪模式，旋翼切点dist<=10m	2025-07-28 20:13:07 +08:00
LZY\79495	dd70e7d694	更新舵机的解包，解决部分舵机没回采的问题	2025-07-25 16:59:49 +08:00
LZY\79495	73546dadd2	更新landing和takeoff中，每个状态机下的AFCS，CSAS，AT，AG，vtol_state的初始化	2025-07-25 16:32:52 +08:00
LZY\79495	4b9c34c710	更新拟合系数	2025-07-24 16:45:34 +08:00
LZY\79495	6337b688d1	更新打靶模型和打靶脚本	2025-07-23 18:27:50 +08:00
LZY\79495	0a26670878	更新仿真模型	2025-07-23 16:36:43 +08:00
LZY\79495	98399e7765	修改电压数据类型为uint32，优化takeoff和langding的紧急迫降，半自主模式下添加紧急迫降，更新航线	2025-07-22 17:40:05 +08:00
LZY\79495	3b58aba9e0	修改takeoff中doublecheck中的一个错误	2025-07-21 21:51:10 +08:00
LZY\79495	afc84b444c	更新takeoff中紧急迫降逻辑	2025-07-21 19:41:35 +08:00
LZY\79495	996d6b87f1	更新着陆逻辑，引入电压判断，修改m=315	2025-07-21 18:26:34 +08:00
LZY\79495	bb8813b3e8	切换到最新子库，滚转角限幅±20，巡航速度37，切换速度35，最小空速32	2025-07-18 11:38:20 +08:00
LZY\79495	2cf0ea4c16	更新右外尾翼拟合参数	2025-07-16 18:57:37 +08:00
LZY\79495	a87af2906c	max_moment改成60，恢复惯导自动降级逻辑，优先使用内置惯导	2025-07-16 10:22:23 +08:00
LZY\79495	03f5ea101e	旋翼模式下俯仰角限幅±10°，虚拟舵限幅±30°，实际舵副翼下偏30上偏20，尾翼下偏20上偏30	2025-07-15 13:00:20 +08:00
LZY\79495	f3e6aa30a2	修改MC_HOLDPOS_VCTRL模块，修改发动机指令的on_ground限制，takeoff中engine_cmd_out= engine_cmd_in	2025-07-15 11:56:56 +08:00
LZY\79495	eff976b00a	mc_zeta_hover改成0.7，第一阶段悬停高度5m，因为内置惯导不稳定，暂时改成默认外置惯导和大气机，根据白飞机经验修改takeoff，离地前先不控航向，hdot>0.5后航向控制介入	2025-07-14 21:51:56 +08:00
LZY\79495	8ab53beaac	修改ct、cp，修改max_thrust_lst	2025-07-14 13:23:53 +08:00
LZY\79495	ab485a52a2	修改最小油门为0.05，发动机转速给RPM5。	2025-07-14 12:03:39 +08:00
LZY\79495	00a30f2437	切到最新子库分支，启用速度环超前滞后校正	2025-07-14 09:49:11 +08:00
LZY\79495	178ea0062a	切换到最新的子库分支，修改记录模块，修改判断电压，更新解析脚本	2025-07-12 16:45:26 +08:00
LZY\79495	3b6ccb0861	修改安装角参数，修改PWM解锁前初始值	2025-07-12 10:33:56 +08:00
LZY\79495	b056eca74c	修改mavlink中的电压显示	2025-07-11 11:24:45 +08:00
LZY\79495	e27fe0b854	更新电压采集系数，更新旋翼油门映射	2025-07-10 19:40:57 +08:00