 LZY\79495
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739e337d60
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修改迫降点计算中的一个错误
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2025-08-13 20:38:25 +08:00 |
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LZY\79495
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592dfba13e
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虚拟舵通过pwm地面站显示
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2025-08-13 12:09:02 +08:00 |
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LZY\79495
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93daa3643a
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添加动静压修正系数，旋翼指令地面站显示
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2025-08-13 11:30:59 +08:00 |
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LZY\79495
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1aa5585132
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添加风门和油门映射
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2025-08-12 10:14:29 +08:00 |
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LZY\79495
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427e38a315
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添加襟翼指令速率，takeoff适应地面点火，RTLsink段优化
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2025-08-11 16:03:32 +08:00 |
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LZY\79495
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044dba61c9
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使用rallypoint的高度
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2025-08-09 15:16:44 +08:00 |
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LZY\79495
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b3ecd5d53b
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起飞和降落判断电压参数化
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2025-08-09 10:50:45 +08:00 |
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LZY\79495
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917581225c
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takoff中第一次起飞后，出现特情自动收油门上锁
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2025-08-07 15:13:53 +08:00 |
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LZY\79495
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65d44ef590
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修复updatecmd中还有没merge的地方
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2025-08-07 14:36:16 +08:00 |
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LZY\79495
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dbf171c903
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更新迫降点结算函数
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2025-08-07 14:01:58 +08:00 |
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LZY\79495
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cdebbb67fa
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根据悬停修改参数，添加遥控器连接监控
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2025-08-06 20:21:33 +08:00 |
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LZY\79495
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326768f494
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更新hil模型，更新RTL，对准航向后再往迫降点飞
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2025-08-05 20:36:10 +08:00 |
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LZY\79495
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80fa8803a5
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退回standby后自动上锁
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2025-08-05 13:04:35 +08:00 |
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LZY\79495
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9b1d236eb4
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安全高度暂定30m
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2025-08-05 12:33:55 +08:00 |
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LZY\79495
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65e4527644
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wp模式下，姿态超限或持续掉高切旋翼
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2025-08-05 11:43:15 +08:00 |
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LZY\79495
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eb90b6b220
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更新20%旋翼油门测试转速范围，修改第一阶段迫降电压阈值为104V
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2025-08-04 21:43:52 +08:00 |
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LZY\79495
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0b317eae83
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修改RTL，和迫降点结算函数，编译可以
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2025-08-04 15:51:31 +08:00 |
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LZY\79495
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2e40f5b435
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修改RTL的电压使用错误，takeoff中的超时使用错误
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2025-08-03 10:58:31 +08:00 |
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LZY\79495
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53a95cc8c1
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优化起飞和着陆，最大前进速度12，最大平飞速度10
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2025-08-03 01:35:53 +08:00 |
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LZY\79495
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5fe91b295f
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添加旋翼测试标识
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2025-08-03 00:44:21 +08:00 |
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LZY\79495
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d69a706193
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迫降点为0时，迫降到home点
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2025-08-03 00:10:56 +08:00 |
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LZY\79495
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b65015084d
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添加紧急迫降指令，半自主模式下断链进入紧急迫降
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2025-08-02 23:30:24 +08:00 |
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LZY\79495
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6e56680db8
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修改RTL模式，实现集结点迫降
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2025-08-02 11:58:23 +08:00 |
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LZY\79495
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a6ef4bdc47
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更新航线，上传集结点
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2025-08-01 16:52:31 +08:00 |
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LZY\79495
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40835c53d2
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修改landing，着陆前850m关发动机减速，修改SIL健康字可以看
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2025-07-31 13:59:59 +08:00 |
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LZY\79495
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4bc47bce65
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更新参数，旋翼最大下降速率2m/s，最大前进速度10m/s，固定翼切旋翼最大过载6
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2025-07-30 20:32:35 +08:00 |
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LZY\79495
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383405fcf8
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ins_lvl、qbar_lvl、ps_lvl使用bin2dec
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2025-07-30 19:09:16 +08:00 |
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LZY\79495
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bd3b5ec1e3
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创建动静压健康状态字，HIL_enable>0时默认电压满电，内外置大气正常，内外置惯导正常
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2025-07-30 17:48:16 +08:00 |
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LZY\79495
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14fae20c75
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出航前特情判据加上电压
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2025-07-30 16:50:08 +08:00 |
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LZY\79495
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c3767c09b5
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航点跟踪速度来源为地速指令
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2025-07-30 13:04:35 +08:00 |
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LZY\79495
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3837226e94
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更新MC航点跟踪逻辑，大于最大地速保持复合翼航线跟踪，小于最大地速采用旋翼航点跟踪，取消切航线，500m待飞距离保护
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2025-07-30 10:06:49 +08:00 |
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LZY\79495
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a909985ac0
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异地迫降，下降到第一阶段悬停高度前触地也可停电机
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2025-07-29 21:41:31 +08:00 |
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LZY\79495
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ceab8213d7
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完善场高装订错误下的迫降逻辑
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2025-07-29 17:27:20 +08:00 |
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LZY\79495
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bd3f849be2
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完善紧急迫降逻辑
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2025-07-29 14:01:20 +08:00 |
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LZY\79495
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dc6af7350a
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添加旋翼航点跟踪模式，旋翼切点dist<=10m
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2025-07-28 20:13:07 +08:00 |
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LZY\79495
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dd70e7d694
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更新舵机的解包，解决部分舵机没回采的问题
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2025-07-25 16:59:49 +08:00 |
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LZY\79495
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73546dadd2
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更新landing和takeoff中，每个状态机下的AFCS，CSAS，AT，AG，vtol_state的初始化
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2025-07-25 16:32:52 +08:00 |
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LZY\79495
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4b9c34c710
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更新拟合系数
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2025-07-24 16:45:34 +08:00 |
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LZY\79495
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6337b688d1
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更新打靶模型和打靶脚本
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2025-07-23 18:27:50 +08:00 |
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LZY\79495
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0a26670878
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更新仿真模型
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2025-07-23 16:36:43 +08:00 |
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LZY\79495
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98399e7765
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修改电压数据类型为uint32，优化takeoff和langding的紧急迫降，半自主模式下添加紧急迫降，更新航线
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2025-07-22 17:40:05 +08:00 |
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LZY\79495
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3b58aba9e0
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修改takeoff中doublecheck中的一个错误
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2025-07-21 21:51:10 +08:00 |
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LZY\79495
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afc84b444c
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更新takeoff中紧急迫降逻辑
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2025-07-21 19:41:35 +08:00 |
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LZY\79495
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996d6b87f1
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更新着陆逻辑，引入电压判断，修改m=315
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2025-07-21 18:26:34 +08:00 |
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LZY\79495
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bb8813b3e8
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切换到最新子库，滚转角限幅±20，巡航速度37，切换速度35，最小空速32
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2025-07-18 11:38:20 +08:00 |
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LZY\79495
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2cf0ea4c16
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更新右外尾翼拟合参数
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2025-07-16 18:57:37 +08:00 |
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LZY\79495
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a87af2906c
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max_moment改成60，恢复惯导自动降级逻辑，优先使用内置惯导
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2025-07-16 10:22:23 +08:00 |
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LZY\79495
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03f5ea101e
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旋翼模式下俯仰角限幅±10°，虚拟舵限幅±30°，实际舵副翼下偏30上偏20，尾翼下偏20上偏30
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2025-07-15 13:00:20 +08:00 |
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LZY\79495
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f3e6aa30a2
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修改MC_HOLDPOS_VCTRL模块，修改发动机指令的on_ground限制，takeoff中engine_cmd_out= engine_cmd_in
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2025-07-15 11:56:56 +08:00 |
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LZY\79495
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eff976b00a
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mc_zeta_hover改成0.7，第一阶段悬停高度5m，因为内置惯导不稳定，暂时改成默认外置惯导和大气机，根据白飞机经验修改takeoff，离地前先不控航向，hdot>0.5后航向控制介入
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2025-07-14 21:51:56 +08:00 |
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