 SYTQZTS\26307
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3749335f5e
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更改发动机主PWM备can启动方式；增加发动机启动失败标志位；
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2025-09-13 23:32:57 +08:00 |
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 LZY\79495
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50bc88a9a1
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添加ins_cmd，修改角度增稳和角速率增稳测试
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2025-08-27 14:05:19 +08:00 |
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LZY\79495
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227a9480b3
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解决电调监控字问题，飞往迫降点最大地速改成16m/s
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2025-08-25 08:56:06 +08:00 |
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LZY\79495
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4fdceafd39
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speedup_time改成30s
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2025-08-16 13:00:39 +08:00 |
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LZY\79495
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ee853ebac2
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mc_max_vx改成5，修改旋翼跟点模式，takeoff中缩短出航等待时间
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2025-08-16 12:58:16 +08:00 |
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LZY\79495
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ed0d64e6d7
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各飞行阶段加入自动紧急迫降
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2025-08-15 15:40:38 +08:00 |
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LZY\79495
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93daa3643a
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添加动静压修正系数，旋翼指令地面站显示
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2025-08-13 11:30:59 +08:00 |
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LZY\79495
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1aa5585132
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添加风门和油门映射
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2025-08-12 10:14:29 +08:00 |
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LZY\79495
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427e38a315
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添加襟翼指令速率，takeoff适应地面点火，RTLsink段优化
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2025-08-11 16:03:32 +08:00 |
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LZY\79495
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b3ecd5d53b
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起飞和降落判断电压参数化
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2025-08-09 10:50:45 +08:00 |
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LZY\79495
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dbf171c903
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更新迫降点结算函数
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2025-08-07 14:01:58 +08:00 |
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LZY\79495
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cdebbb67fa
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根据悬停修改参数，添加遥控器连接监控
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2025-08-06 20:21:33 +08:00 |
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LZY\79495
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326768f494
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更新hil模型，更新RTL，对准航向后再往迫降点飞
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2025-08-05 20:36:10 +08:00 |
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LZY\79495
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9b1d236eb4
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安全高度暂定30m
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2025-08-05 12:33:55 +08:00 |
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LZY\79495
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0b317eae83
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修改RTL，和迫降点结算函数，编译可以
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2025-08-04 15:51:31 +08:00 |
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LZY\79495
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2e40f5b435
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修改RTL的电压使用错误，takeoff中的超时使用错误
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2025-08-03 10:58:31 +08:00 |
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LZY\79495
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53a95cc8c1
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优化起飞和着陆，最大前进速度12，最大平飞速度10
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2025-08-03 01:35:53 +08:00 |
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LZY\79495
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40835c53d2
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修改landing，着陆前850m关发动机减速，修改SIL健康字可以看
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2025-07-31 13:59:59 +08:00 |
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LZY\79495
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4bc47bce65
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更新参数，旋翼最大下降速率2m/s，最大前进速度10m/s，固定翼切旋翼最大过载6
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2025-07-30 20:32:35 +08:00 |
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LZY\79495
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98399e7765
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修改电压数据类型为uint32，优化takeoff和langding的紧急迫降，半自主模式下添加紧急迫降，更新航线
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2025-07-22 17:40:05 +08:00 |
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LZY\79495
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996d6b87f1
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更新着陆逻辑，引入电压判断，修改m=315
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2025-07-21 18:26:34 +08:00 |
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LZY\79495
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bb8813b3e8
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切换到最新子库，滚转角限幅±20，巡航速度37，切换速度35，最小空速32
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2025-07-18 11:38:20 +08:00 |
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LZY\79495
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a87af2906c
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max_moment改成60，恢复惯导自动降级逻辑，优先使用内置惯导
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2025-07-16 10:22:23 +08:00 |
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LZY\79495
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03f5ea101e
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旋翼模式下俯仰角限幅±10°，虚拟舵限幅±30°，实际舵副翼下偏30上偏20，尾翼下偏20上偏30
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2025-07-15 13:00:20 +08:00 |
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LZY\79495
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f3e6aa30a2
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修改MC_HOLDPOS_VCTRL模块，修改发动机指令的on_ground限制，takeoff中engine_cmd_out= engine_cmd_in
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2025-07-15 11:56:56 +08:00 |
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LZY\79495
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eff976b00a
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mc_zeta_hover改成0.7，第一阶段悬停高度5m，因为内置惯导不稳定，暂时改成默认外置惯导和大气机，根据白飞机经验修改takeoff，离地前先不控航向，hdot>0.5后航向控制介入
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2025-07-14 21:51:56 +08:00 |
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LZY\79495
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8ab53beaac
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修改ct、cp，修改max_thrust_lst
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2025-07-14 13:23:53 +08:00 |
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LZY\79495
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ab485a52a2
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修改最小油门为0.05，发动机转速给RPM5。
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2025-07-14 12:03:39 +08:00 |
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LZY\79495
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00a30f2437
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切到最新子库分支，启用速度环超前滞后校正
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2025-07-14 09:49:11 +08:00 |
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LZY\79495
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178ea0062a
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切换到最新的子库分支，修改记录模块，修改判断电压，更新解析脚本
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2025-07-12 16:45:26 +08:00 |
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LZY\79495
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3b6ccb0861
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修改安装角参数，修改PWM解锁前初始值
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2025-07-12 10:33:56 +08:00 |
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LZY\79495
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e27fe0b854
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更新电压采集系数，更新旋翼油门映射
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2025-07-10 19:40:57 +08:00 |
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LZY\79495
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ee96dee0f7
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修改旋翼转速映射不单调的问题
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2025-07-07 20:02:54 +08:00 |
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LZY\79495
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dc24c41ba5
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更新hil模型，根性旋翼转速和pwm映射关系
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2025-07-07 19:39:34 +08:00 |
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LZY\79495
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c064c0d250
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优化bit模式，添加扫频记录模块。
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2025-07-07 19:21:14 +08:00 |
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LZY\79495
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0a4d0a0297
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更新capture包，健康字，添加舵面反馈显示，更改舵机id
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2025-07-07 13:02:39 +08:00 |
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LZY\79495
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24bd2ede70
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修改俯仰角限幅10°，滚转角限幅20°，舵面限幅20°，更新仿真航线，修改sil可生成
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2025-07-04 17:30:11 +08:00 |
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SYTQZTS\26307
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b9745e44f4
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更新电调解包触发方式；更新mon包和记录模块的油位计映射；更新串口初始化波特率，与交联图相同；更新记录模块；
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2025-07-03 21:29:44 +08:00 |
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LZY\79495
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dd9684bd7a
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update_cmd基本功能移植完成
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2025-07-01 13:18:10 +08:00 |
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LZY\79495
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37ca6be5c1
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添加舵面激励，w_p改成5
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2025-06-30 14:06:31 +08:00 |
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LZY\79495
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3339e7ca12
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更新发动机部分相关参数，最大上升速率随高度插值，更新input，output，记录模块
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2025-06-30 11:22:10 +08:00 |
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LZY\79495
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7f0b45a7e2
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修改舵面分配错误，修改发动机模型，min_thr = 0，DAMPING改为AY_CTRL，mil全流程仿真可以。
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2025-06-25 13:08:42 +08:00 |
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LZY\79495
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bae4092b07
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添加硬铰链，襟副翼当副翼用，修改Clda，巡航速度38，切换速度37，最下控速35，旋翼最大地速10，舵机模型改成3Hz打靶完成
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2025-06-23 21:40:47 +08:00 |
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LZY\79495
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fa1573951e
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整理hal_input，添加惯导、大气机降级逻辑
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2025-06-13 11:37:20 +08:00 |
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LZY\79495
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b93fcba5ae
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hal_input移植完成
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2025-06-10 14:39:20 +08:00 |
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LZY\79495
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aedd091fde
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添加舵面拟合、反拟合参数，电调、舵机、发动机输出接口留好
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2025-06-10 11:15:34 +08:00 |
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LZY\79495
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1de8676e9e
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更新重心惯量模型，更新打靶模型，修改打靶脚本
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2025-06-06 17:29:11 +08:00 |
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LZY\79495
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eddf7cc0dd
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修改起落架模型和旋翼模型，修改旋翼控制分配，目前能仿，但可能有点问题。
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2025-06-04 16:43:48 +08:00 |
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LZY\79495
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4570cac9a9
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更新子库，固件生成可以
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2025-06-04 14:13:22 +08:00 |
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 LyuWeiye
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0ec99474cc
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init
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2025-06-04 10:15:42 +08:00 |
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