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15 KiB
JSON
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JSON
{
|
|
"comment": "任意固件，任意载具",
|
|
|
|
"version": 1,
|
|
|
|
"mavCmdInfo": [
|
|
{
|
|
"id": 22,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF",
|
|
"friendlyName": "起飞",
|
|
"description": "起飞航点",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "攻角",
|
|
"units": "度",
|
|
"default": 15,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 16,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT",
|
|
"friendlyName": "航点",
|
|
"description": "在3维坐标内移动",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "保持",
|
|
"units": "秒",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "接受",
|
|
"units": "米",
|
|
"default": 3,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 20,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH",
|
|
"friendlyName": "返航",
|
|
"description": "返回起飞的地点",
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic"
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 21,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LAND",
|
|
"friendlyName": "降落",
|
|
"description": "降落在指定区域",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "中止高度",
|
|
"units": "米",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 17,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM",
|
|
"friendlyName": "盘旋",
|
|
"description": "以指定半径盘旋",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param3": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "米",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 18,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS",
|
|
"friendlyName": "盘旋 (圈数)",
|
|
"description": "盘旋指定圈数",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "圈数",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "米",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航线",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 19,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME",
|
|
"friendlyName": "盘旋 (时间)",
|
|
"description": "盘旋指定时间",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "保持时间",
|
|
"units": "秒",
|
|
"default": 30,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "米",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 31,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT",
|
|
"friendlyName": "盘旋 (海拔)",
|
|
"description": "盘旋直到达到指定高度",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "等待航向",
|
|
"enumStrings": "假,真",
|
|
"enumValues": "0,1",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "退出方式",
|
|
"enumStrings": "中心,切线",
|
|
"enumValues": "0,1",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 30,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT",
|
|
"friendlyName": "改变高度",
|
|
"description": "在当前的航向上持续爬升至指定高度，当到达指定高度后退出指令",
|
|
"specifiesCoordinate": false,
|
|
"specifiesAltitudeOnly": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Flight control",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "模式",
|
|
"enumStrings": "爬升,平飞,下滑",
|
|
"enumValues": "1,0,2",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 84,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF",
|
|
"friendlyName": "VTOL起飞-转换",
|
|
"description": "使用垂直起降方式起飞，飞到指定地点",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "VTOL",
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 85,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND",
|
|
"friendlyName": "VTOL转换-降落",
|
|
"description": "垂直起降飞行模式转换和降落",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "VTOL",
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 3000,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION",
|
|
"friendlyName": "VTOL转换",
|
|
"description": "切换垂直起降飞行模式",
|
|
"category": "VTOL",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "模式",
|
|
"default": 3,
|
|
"enumStrings": "盘旋模式,任务模式",
|
|
"enumValues": "3,4"
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 112,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_CONDITION_DELAY",
|
|
"friendlyName": "延时",
|
|
"description": "延迟任务指定时间",
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "保持",
|
|
"units": "秒",
|
|
"default": 30,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 93,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_DELAY",
|
|
"friendlyName": "延时（时间）",
|
|
"description": "延迟任务指定时间",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "保持",
|
|
"units": "秒",
|
|
"default": 30,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "时 (utc)",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "分 (utc)",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "秒 (utc)",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 113,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT",
|
|
"description": "推迟任务直到到达指定高度",
|
|
"friendlyName": "等待海拔",
|
|
"category": "Conditionals",
|
|
"specifiesCoordinate": false,
|
|
"specifiesAltitudeOnly": true,
|
|
"param1": {
|
|
"label": "速率",
|
|
"units": "米每秒",
|
|
"default": 5,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 114,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE",
|
|
"description": "推迟任务直到到达指定距离",
|
|
"friendlyName": "等待距离",
|
|
"category": "Conditionals",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "距离",
|
|
"units": "米",
|
|
"default": 10,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 115,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_CONDITION_YAW",
|
|
"friendlyName": "等待航向",
|
|
"description": "推迟任务直到航向到达指定角度",
|
|
"category": "Conditionals",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "度",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 1
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "角速度",
|
|
"units": "度每秒",
|
|
"default": 5,
|
|
"decimalPlaces": 1
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "方向",
|
|
"enumStrings": "顺时针,逆时针",
|
|
"enumValues": "1,-1",
|
|
"default": 1
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "偏差",
|
|
"enumStrings": "相对,绝对",
|
|
"enumValues": "1,0",
|
|
"default": 1
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 177,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_DO_JUMP",
|
|
"friendlyName": "转跳航点",
|
|
"description": "转跳至指定点执行任务",
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Advanced",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "编号",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "重复",
|
|
"default": 10,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 178,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED",
|
|
"friendlyName": "改变速度",
|
|
"description": "改变速度和油门值",
|
|
"category": "Flight control",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "类型",
|
|
"enumStrings": "空速,地速",
|
|
"enumValues": "0,1",
|
|
"default": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "速度",
|
|
"units": "米每秒",
|
|
"default": 0
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "油门",
|
|
"units": "%",
|
|
"default": 0
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "偏差",
|
|
"enumStrings": "相对,绝对",
|
|
"enumValues": "1,0",
|
|
"default": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 189,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_DO_LAND_START",
|
|
"friendlyName": "开始降落",
|
|
"description": "开始降落程序",
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Flight control"
|
|
}
|
|
]
|
|
}
|