gcs-nf/Plugins/IPlugin.h

#ifndef IPLUGIN_H
#define IPLUGIN_H

#include <QObject>
#include <QWidget>
#include <QString>
#include <QIcon>
#include <QVariant>
#include <QJsonObject>
#include "mavlink_types.h"

class PluginContext;

// ============================================================
// VehicleState — 载具状态快照（插件通过此结构获取飞控数据）
// ============================================================
struct VehicleState
{
    int     sysid       = 0;
    int     compid      = 0;
    double  roll        = 0;
    double  pitch       = 0;
    double  yaw         = 0;
    double  altitude    = 0;
    double  groundspeed = 0;
    double  airspeed    = 0;
    double  latitude    = 0;
    double  longitude   = 0;
    int     satellites  = 0;
    int     fixType     = 0;
    double  batteryRemaining = 0;
    QString mode;
    QString armStatus;
    bool    isOnline    = false;
};

// ============================================================
// PluginCommand — 插件向上层发送的指令（主界面或飞控）
// ============================================================
struct PluginCommand
{
    enum Type {
        SendMavLink,        // 发送 MAVLink 指令到飞控
        ShowMessage,        // 在主界面显示消息
        RequestVehicleInfo, // 请求载具信息
        CustomAction        // 自定义动作
    };

    Type    type        = ShowMessage;
    QString sourcePlugin;   // 来源插件名
    QString target;         // 目标（飞控ID/UI元素ID）
    QString action;         // 动作名
    QVariantMap params;     // 参数
    uint16_t mavCmd     = 0; // MAVLink 指令号（type==SendMavLink 时）
    float    mavParams[7] = {}; // MAVLink 指令参数
};

// ============================================================
// IPlugin — 工具箱插件接口 v2.0
//
// 插件通过此接口与地面站交互，分为三个层面：
//   1. 生命周期：创建、激活、停用、销毁
//   2. 数据输入：MAVLink 消息、载具状态、用户指令
//   3. 数据输出：发送指令、消息通知、状态变更
//
// 继承方式：
//   class MyPlugin : public QObject, public IPlugin
//   {
//       Q_OBJECT
//       Q_INTERFACES(IPlugin)
//       Q_PLUGIN_METADATA(IID IPlugin_iid)
//   };
// ============================================================
class IPlugin
{
public:
    virtual ~IPlugin() = default;

    // ==========================================================
    // 1. 元信息
    // ==========================================================
    virtual QString name()        const = 0;  // 唯一标识，如 "MAVLinkInspector"
    virtual QString title()       const = 0;  // 显示标题，如 "MAVLink 检查器"
    virtual QString version()     const = 0;  // 版本号 "1.0.0"
    virtual QString description() const { return QString(); }
    virtual QString author()      const { return QString(); }
    virtual QIcon   icon()        const { return QIcon(); }

    // ==========================================================
    // 2. 窗口 / UI
    // ==========================================================
    // 创建插件的 UI 面板（可能被调用多次，每次返回同一实例或新实例）
    virtual QWidget *createWidget(QWidget *parent) = 0;

    // 插件偏好的停靠位置（工具箱可以据此排布）
    enum DockArea { Left, Right, Top, Bottom, Center, Floating };
    virtual DockArea preferredDockArea() const { return Center; }

    // ==========================================================
    // 3. 生命周期
    // ==========================================================
    // 旧版 initialize（无上下文），保持向后兼容
    virtual bool initialize() { return true; }

    // 新版 initialize（接收 PluginContext，VS Code 风格）
    // ExtensionHost 优先调用此版本
    virtual bool initialize(PluginContext *) { return initialize(); }

    virtual void onActivated()   {}             // 切换到本插件时
    virtual void onDeactivated() {}             // 切换到其他插件时
    virtual void onClose()       {}             // 关闭/卸载时

    // ==========================================================
    // 4. 数据输入（主界面 → 插件）
    // ==========================================================

    // 收到 MAVLink 原始消息
    virtual void onMavLinkMessage(const mavlink_message_t & /*msg*/) {}

    // 载具状态更新（周期性推送）
    virtual void onVehicleStateChanged(int vehicleId, const VehicleState & /*state*/) {}

    // 载具增删
    virtual void onVehicleAdded(int vehicleId)   {}
    virtual void onVehicleRemoved(int vehicleId) {}

    // 用户选中载具切换
    virtual void onVehicleSelected(int vehicleId) {}

    // 通讯状态变化
    enum CommStatus { Connected, Lost, Recovering };
    virtual void onCommStatusChanged(CommStatus /*status*/) {}

    // 主界面下发的命令（如：设置面板要求插件刷新参数）
    virtual void onCommand(const QString &command, const QVariantMap &params) {}

    // ==========================================================
    // 5. 数据输出（插件 → 主界面）—— 通过信号实现
    //
    // 插件类应声明以下信号（在 QObject 子类中）：
    //
    //   void sendCommand(const PluginCommand &cmd);
    //      插件向上层发送指令
    //
    //   void showStatus(const QString &text, int timeout = 0);
    //      在状态栏显示消息
    //
    //   void dataChanged(const QString &key, const QVariant &value);
    //      通知主界面数据变更（如自定义参数修改）
    //
    //   void requestData(const QString &what, const QVariantMap &params);
    //      请求主界面提供数据
    // ==========================================================

    // 辅助：通过 QObject 子类安全地发出指令
    // 插件实现类应在 QObject 子类中调用此辅助方法
    template<typename PluginClass>
    static void emitCommand(PluginClass *plugin, const PluginCommand &cmd)
    {
        if (auto *obj = dynamic_cast<QObject*>(plugin))
            QMetaObject::invokeMethod(obj, "sendCommand", Qt::AutoConnection,
                                       Q_ARG(PluginCommand, cmd));
    }
};

// Qt 插件接口标识
#define IPlugin_iid "com.gcs.IPlugin/2.0"
Q_DECLARE_INTERFACE(IPlugin, IPlugin_iid)

// ============================================================
// PluginCommand 的 Qt 元类型注册辅助
// ============================================================
inline void registerPluginTypes()
{
    qRegisterMetaType<PluginCommand>("PluginCommand");
    qRegisterMetaType<PluginCommand::Type>("PluginCommand::Type");
    qRegisterMetaType<VehicleState>("VehicleState");
    qRegisterMetaType<IPlugin::CommStatus>("IPlugin::CommStatus");
}

#endif // IPLUGIN_H