gcs-nf/App/ToolsUI/Payload/dev/uv_warning_device.h

#ifndef UV_WARNING_DEVICE_H
#define UV_WARNING_DEVICE_H

#include <QObject>
#include <QByteArray>
#include <QString>
#include <QVector>
#include <QtGlobal>
#include <stdexcept>

namespace payload_protocol {

// 紫外告警设备识别码
constexpr quint8 UV_WARNING_DEVICE_ID = 0x02;

// 紫外告警帧头
constexpr quint8 UV_HEADER1 = 0xDD;
constexpr quint8 UV_HEADER2 = 0x77;

// 紫外告警帧长度
constexpr qint32 UV_UPLINK_FRAME_LENGTH = 13;   // 上行帧长度
constexpr qint32 UV_DOWNLINK_FRAME_LENGTH = 30; // 下行帧长度

// 目标位置枚举
enum class TargetPosition : quint8 {
    NO_TARGET = 0b00,      // 无目标
    LEFT_FIELD = 0b01,     // 左侧视场
    RIGHT_FIELD = 0b10,    // 右侧视场
    CENTER_FIELD = 0b00    // 中间视场（bit2~bit1为00时）
};

// 曝光模式
enum class ExposureMode : quint8 {
    AUTO = 0,
    MANUAL = 1
};

// 对比度模式
enum class ContrastMode : quint8 {
    AUTO = 0,
    MANUAL = 1
};

// Gamma模式
enum class GammaMode : quint8 {
    OFF = 0,
    ON = 1
};

// 动态范围压缩模式
enum class DynamicRangeMode : quint8 {
    OFF = 0,
    ON = 1
};

// 紫外告警下行数据结构（设备 -> 飞控）
struct UvDownlinkData {
    // 字节0-1: 帧头（在序列化时添加）
    
    // 字节2: 设备识别码
    quint8 device_id = UV_WARNING_DEVICE_ID;
    
    // 字节3: 告警标志字节
    struct {
        quint8 has_target : 1;          // bit0: 1有目标，0无目标
        quint8 target_position : 2;     // bit2~bit1: 目标位置
        quint8 reserved : 5;            // bit7~bit3: 保留
    } warning_flags;
    
    // 字节4-6: 积分时间（3字节）
    quint32 integration_time; // 24位
    
    // 字节7-8: 图像平均亮度（2字节）
    quint16 average_brightness;
    
    // 字节9: 设备状态1
    struct {
        quint8 exposure_mode : 1;       // bit0: 1自动曝光，0手动曝光
        quint8 contrast_mode : 1;       // bit1: 1自动对比度，0手动对比度
        quint8 gamma_mode : 1;          // bit2: 1GAMMA开启，0GAMMA关闭
        quint8 dynamic_range_mode : 1;  // bit3: 1动态范围压缩开启，0关闭
        quint8 tracker_serial_status : 1; // bit4: 1跟踪器串口正常，0异常
        quint8 camera_serial_status : 1;  // bit5: 1相机串口正常，0异常
        quint8 flight_controller_status : 1; // bit6: 1飞控串口正常，0异常
        quint8 image_output_status : 1;  // bit7: 1图像输出正常，0异常
    } device_status1;
    
    // 字节10: 设备状态2 - 当前检测目标强度阈值
    quint8 intensity_threshold;
    
    // 字节11: 设备状态3 - 当前检测范围阈值
    quint8 range_threshold;
    
    // 字节12-28: 保留（17字节）
    QByteArray reserved_bytes;
    
    // 字节29: 校验和（在序列化时计算）
    
    UvDownlinkData();
    
    // 序列化为字节流
    QByteArray serialize() const;
    
    // 从字节流反序列化
    bool deserialize(const QByteArray& data);
    
    // 验证校验和
    bool validateChecksum(const QByteArray& data) const;
    
    // 检查是否触发告警（用于飞控判断）
    bool shouldTriggerAlarm(quint8 set_intensity_threshold, quint8 set_range_threshold) const;
    
    // 获取目标位置
    TargetPosition getTargetPosition() const;
    
    // 设置目标位置
    void setTargetPosition(TargetPosition position, bool has_target);
};

// 紫外告警上行数据结构（飞控 -> 设备）
struct UvUplinkData {
    // 字节0-1: 帧头（在序列化时添加）
    
    // 字节2: 设备识别码
    quint8 device_id = UV_WARNING_DEVICE_ID;
    
    // 字节3: 告警设备命令字节
    struct {
        quint8 exposure_mode : 1;       // bit0: 0自动曝光，1手动曝光
        quint8 contrast_mode : 1;       // bit1: 0自动对比度，1手动对比度
        quint8 gamma_mode : 1;          // bit2: 1GAMMA开启，0GAMMA关闭
        quint8 dynamic_range_mode : 1;  // bit3: 1动态范围压缩开启，0关闭
        quint8 exposure_increase : 1;   // bit4: 1曝光时间加100微秒
        quint8 exposure_decrease : 1;   // bit5: 1曝光时间减100微秒
        quint8 set_intensity_threshold : 1; // bit6: 1设置强度阈值
        quint8 set_range_threshold : 1; // bit7: 1设置范围阈值
    } command_byte;
    
    // 字节4: 强度档位参数（配合command_byte.bit6）
    quint8 intensity_level;
    
    // 字节5: 范围档位参数（配合command_byte.bit7）
    quint8 range_level;
    
    // 字节6-11: 保留（6字节）
    QByteArray reserved_bytes;
    
    // 字节12: 校验和（在序列化时计算）
    
    UvUplinkData();
    
    // 序列化为字节流
    QByteArray serialize() const;
    
    // 从字节流反序列化
    bool deserialize(const QByteArray& data);
    
    // 验证校验和
    bool validateChecksum(const QByteArray& data) const;
    
    // 设置曝光调整命令
    void setExposureAdjustment(bool increase);
    
    // 设置阈值命令
    void setThresholds(quint8 intensity, quint8 range, bool set_intensity, bool set_range);
    
    // 检查命令是否有效
    bool isCommandValid() const;
};

// 紫外告警设备类 - 支持信号槽机制
class UvWarningDevice : public QObject {
    Q_OBJECT
    
public:
    explicit UvWarningDevice(QObject* parent = nullptr);
    explicit UvWarningDevice(quint8 device_number, QObject* parent = nullptr);
    
    // 获取设备编号
    quint8 getDeviceNumber() const { return device_number_; }
    
    // 设置设备编号
    void setDeviceNumber(quint8 number) { device_number_ = number; }
    
    // 创建控制指令（上行数据）
    QByteArray createControlCommand(const UvUplinkData& uplink_data) const;
    
    // 解析状态数据（下行数据） - 槽函数
    Q_SLOT bool parseStatusData(const QByteArray& data);
    
    // 手动解析状态数据（兼容原有接口）
    bool parseStatusData(const QByteArray& data, UvDownlinkData& downlink_data) const;
    
    // 发送控制指令 - 槽函数
    Q_SLOT void sendControlCommand(const UvUplinkData& uplink_data);
    
    // 发送原始指令数据 - 槽函数
    Q_SLOT void sendRawCommand(const QByteArray& command_data);
    
    // 验证帧头
    static bool validateFrameHeader(const QByteArray& data);
    
    // 验证设备识别码
    static bool validateDeviceId(const QByteArray& data);
    
    // 创建全控指令（设备编号为0x00）
    static QByteArray createBroadcastCommand(const UvUplinkData& uplink_data);
    
    // 计算校验和（用于紫外告警协议）
    static quint8 calculateChecksum(const QByteArray& data, qint32 length = 0);
    
signals:
    // 状态更新信号
    void statusUpdated(const payload_protocol::UvDownlinkData& status);
    
    // 告警触发信号
    void alarmTriggered(const payload_protocol::UvDownlinkData& status, 
                       quint8 set_intensity_threshold, 
                       quint8 set_range_threshold);
    
    // 目标检测信号
    void targetDetected(payload_protocol::TargetPosition position);
    
    // 设备连接状态变化信号
    void connectionStatusChanged(bool connected);
    
    // 指令发送信号
    void commandSent(const QByteArray& command_data);
    
    // 错误信号
    void errorOccurred(const QString& error_message);
    
public slots:
    // 设置告警阈值
    Q_SLOT void setAlarmThresholds(quint8 intensity_threshold, quint8 range_threshold);
    
    // 重置设备
    Q_SLOT void resetDevice();
    
    // 请求状态更新
    Q_SLOT void requestStatusUpdate();
    
private slots:
    // 处理内部状态更新
    void handleStatusUpdate(const payload_protocol::UvDownlinkData& status);
    
private:
    quint8 device_number_; // 设备编号：0x00=全控，0x01=1号设备，0x02=2号设备...
    
    // 告警阈值
    quint8 intensity_threshold_ = 50;
    quint8 range_threshold_ = 30;
    
    // 最后接收到的状态
    UvDownlinkData last_status_;
    
    // 在控制数据中插入设备编号
    void insertDeviceNumber(QByteArray& data) const;
};

} // namespace payload_protocol

Q_DECLARE_METATYPE(payload_protocol::TargetPosition)
Q_DECLARE_METATYPE(payload_protocol::UvDownlinkData)
Q_DECLARE_METATYPE(payload_protocol::UvUplinkData)

#endif // UV_WARNING_DEVICE_H