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JSON
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JSON
{
|
|
"comment": "Any Firmware, Any Vehicle",
|
|
|
|
"version": 1,
|
|
|
|
"mavCmdInfo": [
|
|
{
|
|
"comment": "MAV_CMD_NAV_LAST: Used for mission settings / planned home position waypoint",
|
|
"id": 95,
|
|
"rawName": "HomeRaw",
|
|
"friendlyName": "家",
|
|
"description": "家",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param5": {
|
|
"label": "纬度（°）",
|
|
"default": 37.803784,
|
|
"decimalPlaces": 7
|
|
},
|
|
"param6": {
|
|
"label": "经度（°）",
|
|
"default": -122.462276,
|
|
"decimalPlaces": 7
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 16,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT",
|
|
"friendlyName": "航点",
|
|
"description": "航点",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "保持",
|
|
"units": "秒",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "提前量",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 3,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "转弯半径",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "°",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 17,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM",
|
|
"friendlyName": "盘旋",
|
|
"description": "",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param3": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "°",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 18,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS",
|
|
"friendlyName": "盘旋 (圈数)",
|
|
"description": "",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "圈数",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "Radius",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "°",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 19,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME",
|
|
"friendlyName": "盘旋 (时间)",
|
|
"description": "",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "时间",
|
|
"units": "秒",
|
|
"default": 30,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "°",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 20,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH",
|
|
"friendlyName": "返航点",
|
|
"description": "返回发射点",
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic"
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 21,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LAND",
|
|
"friendlyName": "降落",
|
|
"description": "",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "中止高度",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "°",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 22,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF",
|
|
"friendlyName": "起飞",
|
|
"description": "",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Basic",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "俯仰角",
|
|
"units": "°",
|
|
"default": 15,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "航向",
|
|
"units": "°",
|
|
"nanUnchanged": true,
|
|
"default": null,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 30,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT",
|
|
"friendlyName": "改变高度",
|
|
"description": "",
|
|
"specifiesCoordinate": false,
|
|
"specifiesAltitudeOnly": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Flight control",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "模式",
|
|
"enumStrings": "爬升,平飞,下滑",
|
|
"enumValues": "1,0,2",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 31,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT",
|
|
"friendlyName": "盘旋 (高度)",
|
|
"description": "",
|
|
"specifiesCoordinate": true,
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Loiter",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "等待航向",
|
|
"enumStrings": "假,真",
|
|
"enumValues": "0,1",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "半径",
|
|
"units": "m",
|
|
"default": 50.0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "退出方式",
|
|
"enumStrings": "中心,切点",
|
|
"enumValues": "0,1",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 177,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_DO_JUMP",
|
|
"friendlyName": "转跳",
|
|
"description": "专跳到特定的点",
|
|
"friendlyEdit": true,
|
|
"category": "Advanced",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "点号 #",
|
|
"default": 1,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "重复",
|
|
"default": 10,
|
|
"decimalPlaces": 0
|
|
}
|
|
},
|
|
{
|
|
"id": 178,
|
|
"rawName": "MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED",
|
|
"friendlyName": "改变速度",
|
|
"description": "改变飞行速度",
|
|
"category": "Flight control",
|
|
"param1": {
|
|
"label": "类型",
|
|
"enumStrings": "空速,地速",
|
|
"enumValues": "0,1",
|
|
"default": 0
|
|
},
|
|
"param2": {
|
|
"label": "速度",
|
|
"units": "m/s",
|
|
"default": 0
|
|
},
|
|
"param3": {
|
|
"label": "油门",
|
|
"units": "%",
|
|
"default": 0,
|
|
"decimalPlaces": 2
|
|
},
|
|
"param4": {
|
|
"label": "偏移",
|
|
"enumStrings": "相对,绝对",
|
|
"enumValues": "1,0",
|
|
"default": 0
|
|
}
|
|
}
|
|
]
|
|
}
|