gcs-nf/App/ToolsUI/Parse.h

#ifndef PARSE_H
#define PARSE_H

#include <QObject>
#include "QRunnable"
#include "QDebug"
#include "QThread"
#include "QElapsedTimer"
#include "QtMath"
#include "QThreadPool"

class Parse : public QObject, public QRunnable
{
    Q_OBJECT
public:

    typedef struct
    {
       qreal roll_rate;//滚转角速度
       qreal yaw_rate;//偏航角速度
       qreal pitch_rate;//俯仰角速度
       qreal yaw;//航向角
       qreal pitch;//俯仰角
       qreal roll;//滚转角
       qreal ax;//机体纵向加速度
       qreal ay;//机体法向加速度
       qreal az;//机体侧向加速度
    }_ins;//1~18

    typedef struct
    {
       struct{
           QString navStatus;//D7D6 导航状态
           QString insStatus;//D5D4 组合状态
           QString headingSrc;//D3D2 航向信号源
           QString Satellite;//D1D0 卫星信号源
       }state1;//工作状态字
       qreal longitude;//位置经度
       qreal latitude;//位置纬度
       qreal altitude;//组合高度
       quint16 worktime;//本状态工作时间
       qreal Ve;//东向速度
       qreal Vn;//北向速度
       qreal Vu;//天向速度
       qreal Gs;//地速
       qreal heading;//航迹角
       qreal Ae;//东向加速度
       qreal An;//北向加速度
       qreal Au;//天向加速度
       qreal satellite_longitude;//卫星经度
       qreal satellite_latitude;//卫星纬度
       qreal satellite_altitude;//卫星高度
       qreal satellite_Ve;//卫星东向速度
       qreal satellite_Vn;//卫星北向速度
       qreal satellite_Vu;//卫星天向速度
       struct
       {
          bool ins;//惯导数据有效位
          bool altitude;//组合高度有效位
          bool exRTK;//外置差分数据有效位
          bool exSatellite;//外置卫星数据有效位
          bool RTK;//内置差分数据有效位
          bool satellite;//内置卫星数据有效位
          bool heading;//双天线航向有效位
          bool communication;//通讯状态
       }state2;

       struct
       {
          bool back7;//
          bool das;//大气数据有效位
          bool install;//外部状态偏角有效位
          bool back4;//
          QString altitudeInfo;//D3D2 高度阻尼信号
          bool back1;//
          bool back0;//
       }state3;
       quint16 year;//UTC年
       quint8 month;//UTC月
       quint8 day;//UTC日
       quint8 hour;//UTC时
       quint8 minute;//UTC分
       qreal second;//UTC秒
    }_nav;//19~73

    typedef struct
    {
        bool SW[24];

        qreal LeftWheel;
        qreal RightWheel;
        qreal rpm3;
        qreal rpm4;
        qreal fuel;

        qreal LeftPressure;
        qreal RightPressure;
        qreal AirPressure;

        quint16 cpu_load;

        bool DO[24];
        bool cmd;
        quint8 status;
    }_gear;

    typedef struct
    {
        quint8 type;
        quint8 id;
        qint16 wheel;
        qint16 left_trans;
        qint16 right_trans;
        quint8 status;
        quint16 current;
        qint8 temp;

    }_actuator;

    typedef struct
    {
        quint8 type;
        quint8 id;
        qint16 left_ail;
        qint16 right_ail;
        qint16 left_rud;
        qint16 right_rud;
        quint8 status;
        quint16 current;
        qint8 temp;
    }_actuator1;

    typedef struct
    {
        quint8 type;
        quint8 id;
        qint16 left_ele;
        qint16 right_ele;
        qint16 left_brake;
        qint16 right_brake;
        quint8 status;
        quint16 current;
        qint8 temp;
    }_actuator2;

    typedef struct
    {
         quint32 time_stamp;
         struct
         {
             bool com_ok;//0
             bool status_bit;
             bool accel_x_bit;
             bool accel_y_bit;
             bool accel_z_bit;
             bool gyro_x_bit;
             bool gyro_y_bit;
             bool gyro_z_bit;
             bool accel_in_range;
             bool gyro_in_range;//9
         }status;
         qreal accel_x;
         qreal accel_y;
         qreal accel_z;
         qreal gyro_x;
         qreal gyro_y;
         qreal gyro_z;
         qreal temp;
         qreal delta_vel_x;
         qreal delta_vel_y;
         qreal delta_vel_z;
         qreal delta_angle_x;
         qreal delta_angle_y;
         qreal delta_angle_z;
    }_imu;

    typedef struct
    {
          quint32 time_stamp;
          qreal roll;
          qreal pitch;
          qreal yaw;
          qreal roll_acc;
          qreal pitch_acc;
          qreal yaw_acc;

          struct
          {
              QString solutionMode;//0-3
              bool attitude_valid;//4
              bool heading_valid;//5
              bool velocity_valid;//6
              bool position_valid;//7
              bool vert_ref_used;//8
              bool mag_ref_used;//9
              bool gps1_vel_used;//10
              bool gps1_pos_used;//11
              bool gps1_hdt_used;//13
              bool gps2_vel_used;//14
              bool gps2_pos_used;//15
              bool gps2_hdt_used;//17
              bool odo_used;//18
              bool dvl_bt_used;//19
              bool dvl_wt_used;//20
              bool usel_used;//24
              bool air_data_used;//25
              bool zupt_used;//26
              bool align_valid;//27
              bool depth_used;//28
          }solution;
    }_euler;


    typedef struct
    {
        QString heatmode;//加温模式
        QString heatstatus;//加温状态
        qreal psi;//指示静压
        qreal ps;//真实静压
        qreal qci;//指示动压
        qreal qc;//真实动压
        qreal hp;//气压高度
        qreal hpr;//升降速度
        qreal ts;//静温
        qreal tt;//总温
        qreal mi;//马赫数
        qreal vi;//指示空速
        qreal vt;//真空速
        qreal adr;//大气密度比
        qreal aoai1;//局部攻角1
        qreal aoai2;//局部攻角2
        qreal aoat1;//真攻角1
        qreal aoat2;//真攻角2
        qreal aosi1;//局部侧滑角1
        qreal aosi2;//局部侧滑角2
        qreal aost1;//真侧滑角1
        qreal aost2;//真侧滑角2
        struct
        {
            bool ps;//静压传感器故障
            bool qc;//动压传感器故障
            bool ts;//静温传感器故障
            bool aoa1;//攻角1故障
            bool aoa2;//攻角2故障
            bool aos1;//侧滑角1故障
            bool aos2;//侧滑角2故障
            bool heat;//加热故障
            bool ex_storage;//外部存储故障
            bool aoa_diff;//双余度攻角不跟随故障
            bool aos_diff;//双余度侧滑角不跟随故障
            bool qc_zero;//动压零位过度修正
            bool back1;
            bool back2;
            bool overtemp;//管头过热故障
            bool system;//大气数据计算机故障
        }faultword;//故障字
        struct
        {
            bool psi;//指示静压
            bool ps;//真实静压
            bool qci;//指示动压
            bool qc;//真实动压
            bool hp;//气压高度
            bool hpr;//升降速度
            bool ts;//静温
            bool tt;//总温
            bool mi;//马赫数
            bool vi;//指示空速
            bool vt;//真空速
            bool adr;//大气密度比
            bool aoai1;//局部攻角1
            bool aoai2;//局部攻角2
            bool aoat1;//真攻角1
            bool aoat2;//真攻角2
            bool aosi1;//局部侧滑角1
            bool aosi2;//局部侧滑角2
            bool aost1;//真侧滑角1
            bool aost2;//真侧滑角2
        }datavalid;//数据有效性
        qreal coffpress_k0;//压力校准系数K0
        qreal coffpress_k1;//压力校准系数K1
        qreal coffpress_k2;//压力校准系数K2
        qreal coffpress_k3;//压力校准系数K3
        qreal coffangle_k0;//攻角侧滑角校准系数K0
        qreal coffangle_k1;//攻角侧滑角校准系数K1
        qreal coffangle_k2;//攻角侧滑角校准系数K2
        qreal coffangle_k3;//攻角侧滑角校准系数K3

    }_eadc;

    typedef struct
    {
        qreal rpm_c;
        qreal rpm;//rpm  0~30000
        qreal rpm_t;
        qreal t1;//℃  -60~+90
        qreal t5;//℃  报警大于900
        qreal p2;//MPa 报警大于 0.28 或小于 0.15
        qreal servo_current;//mA 0~150
        QString oil_low;//小于 0.15
        QString p2_high;//大于900
        QString states;
    }_ecu;

    typedef struct
    {
        qreal bus_voltage;//汇流条电压
        qreal battery_voltage;//蓄电池电压
        qreal battery_current;//蓄电池电流
        qreal main_voltage;//主电源电压
        qreal main_current;//主电源电流
        qreal current_ch1;//燃油泵及流量计  (32A)
        qreal current_ch2;//副翼及前起舵机(22A)
        qreal current_ch3;//56V电池加温1 (10A)
        qreal current_ch4;//28V电池加温(10A)
        qreal current_ch5;//智能计算机(2A)
        qreal current_ch6;//发动机控制器(2A)
        qreal current_ch7;//空速管加温 (2A)
        qreal current_ch8;//温度变换器(1A)
        qreal current_ch9;//燃油切断阀(1A)
        qreal current_ch10;//56V电池加温2 (10A)
        qreal current_ch11;//垂直舵机(6A)
        qreal current_ch12;//56V并网(5A)
        qreal current_ch13;//滑油压力变换器(1A)
    }_sspc;

    typedef struct
    {
        quint32 time_stamp;
        struct
        {
            quint32 status_value;
            quint32 type_value;
            QString vel_status;//0~5
            QString vel_type;//6~11
        }status;
        quint32 tow;
        qreal vel_n;
        qreal vel_e;
        qreal vel_d;
        qreal vel_acc_n;
        qreal vel_acc_e;
        qreal vel_acc_d;
        qreal course;
        qreal course_acc;
    }_vel;

    typedef struct
    {
        quint32 time_stamp;
        struct
        {
            quint32 status_value;
            quint32 type_value;
            QString pos_status;//0~5
            QString pos_type;//6~11
            bool gps_l1_used;//12
            bool gps_l2_used;
            bool gps_l5_used;
            bool glo_l1_used;
            bool glo_l2_used;
            bool glo_l3_used;
            bool gal_e1_used;
            bool gal_e5a_used;
            bool gal_e5b_used;
            bool gal_e5alt_used;
            bool gal_e6_used;
            bool bds_b1_used;
            bool bds_b2_used;
            bool bds_b3_used;//25
        }status;
        quint32 tow;
        qreal lat;
        qreal lng;
        qreal alt;
        qreal undulation;
        qreal pos_acc_lat;
        qreal pos_acc_lng;
        qreal pos_acc_alt;
        quint8 num_sv_used;

        quint16 base_station_id;
        quint16 diff_age;
    }_pos;


    explicit Parse(QObject *parent = nullptr);
    ~Parse();


    void run() override;

public slots:

    void parseData(const int id, const QByteArray data);


signals:

   void INS_Info(Parse::_ins info);
   void NAV_Info(Parse::_nav info);
   void gear_Info(Parse::_gear info);


   void EADC_Info(Parse::_eadc info);
   void ECU_Info(Parse::_ecu info);
   void SSPC_Info(Parse::_sspc info);


   void actuator_info(Parse::_actuator info);
   void actuator1_info(Parse::_actuator1 info);
   void actuator2_info(Parse::_actuator2 info);

   void imu_info(Parse::_imu info);
   void euler_info(Parse::_euler info);
   void vel_info(Parse::_vel info);
   void pos_info(Parse::_pos info);

private:

   QByteArray raw;
   int index;


};

#endif // PARSE_H