# 已完成
* <b>航点下载经纬度超限要处理</b>

# 想法

* 将界面拖出做成库
* 界面内的设置做成统一的接口，也做成库
* mavlink解析模仿nspector，做一个自动解析
* 设置界面模仿vscode的解析，支持ui和json，并且是下滑式
* 多航线任务
* 声音可以配置
* 航线平移

* 航点经纬度显示  
* 连接界面需要早点完善
* 姿态显示，搞成一个一个模块，这样好响应鼠标事件

* 工具箱的接口采用安装的方式，这样可以导入和管理不同的工具
* 参数出现unknown是因为*char引起的


# 参数设置

* 串口连接
* udp连接
* 地面站ID设置
* 地图选择
* 地图缓存地址
* 指令文件地址





# 优先


* √等级告警
* √界面全部中文（所有说明）
* √文本显示白色，按键显示棕色
* √导航显示
* √小数点全部显示一位
* √颜色饱和度降低
* √按键颜色
* √绿色#98FB98
* √红色#EE9572
* √警示：正色
* √弹出日志界面
* √连接界面读取上一次没有做好


  | xxx  | cmd  | par1 | par2 | par3 | par4 | par5 | par6 | par7 |
  | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
  | 纵向自动驾驶模式  | 180  | 1  | 1自动航线/2强制升降速率/3强制航迹角/4强制空速/5强制高度/6强制相对高度 |   |   |      |      |      |
  | 速度模式选择  | 180  | 2  | 0表速/1真空速/2马赫数/3快升速度/4下滑速度 |   |   |      |      |      |
  | BMU  | 180  | 102  | bool | doc  | doc  |      |      |      |
  | ECU  | 180  | 103  | doc  | doc  |      |      |      |      |
  | CCM  | 180  | 104  | ch   | bool | time |      |      |      |
  | DAS  | 180  | 105  | NUM  |      |      |      |      |      |
  | SER  | 180  | 106  | RA   | RE   | RU   | LA   | LE   |      |
  |（紧急）开伞| 180  | 107  | 107/0|      |      |      |      |      |
  | 场高  | 889  | 0/1/2|      |      |      |      |      |      |
  | 解锁  | 400  | 1   |      |      |      |      |      |      |
  | 上锁  | 400  | 0   |      |      |      |      |      |      |
| 速度空速    | 178  | 0   |  值  |   -1   |      |      |      |      |
| 速度地速    | 178  | 1   |  值  |   -1   |      |      |      |      |
| 速度升降速率 | 178  | 2   |  值  |    -1  |      |      |      |      |
| 设置油门    | 178  | -1  |     |  油门值 |      |      |      |      |

| 空速管    | 20005  | mos开关(0/1)  | 0/1  |  0/1 |   0/1   |      |      |      |
| 风标归零（standby）    | 20006  |     |     |     |      |      |      |      |
| bit测试模式选择       | 20007  |  0舵面测试/1增稳测试/2手控测试  |     |     |      |      |      |      |
| 20008    |    ch    |   A(deg)  |  start/hz  | stop/hz |  K/(hz/s) |      |


舵机顺序 le la ru re ra

# 疑问 

* √HUD界面，侧偏距正负，高度差正负，升降速率正负

* √combox设置要判断是否有数
* 

* √界面上


1. √再飞行界面显示增加 空速管加热，发动机停车，工具界面，增加电池剩余百分比
2. 日志显示所有操作


√伺服，状态下是不对




√舵机发送地面自检延时过大


√航点显示经纬度，指令点不需要显示
√去除真实高度显示
状态框跟随飞行，显示速度和高度经纬度

×多条航线
√舵面标定和检查
√惯导极性


√惯导和gps相关参数

√惯导选择，盖子不改颜色
√加航向角

√航线界面，导入时，航点不对，保存和导入不对，下载不对，上传



√界面加一个舵机指令

√舵机显示 int16

√指令界面加一个航点切换的下拉框

√指令按键需要自己实现一下，去掉键盘响应功能

航迹大于1000个点，就清除航迹多余的点


√ 一旦有新的设备连接就读取一次参数


参数查找功能
自动连接
遥控器

无人机图片上显示无人机编号

√ 马赫数2位小数

√表速
√真空苏
√地速
√马赫数

现在抬头显示器空速显示小于3ma，需要增加到9999米每秒

要求：人能够看得懂，没有隐藏操作



数据记录，要求5分钟存一次，这样内存就不会溢出（qgc存在这个溢出问题）



√scope 清除之后没有从零开始
√纵轴自适应，底层根据当前框内最小值修改，最大值根据框内最大值修改





√升降速率极性，目标没有



√数据链丢失，全部红色

（飞控）惯导极性需要检查
√电池显示顺序
√舵面需要单独归零，设置时保持以前的舵面不动
√航迹角数据来源确认

√状态界面复制到曲线图上
√海拔显示百位出现10，不允许大于9



√状态-俯仰显示问题
√状态-舵面范阔和指令有区别
√状态-表速
√状态-升降速率极性

√仪表盘有Nan 要去除



惯导：
内部惯导，滚转俯仰位置不对，角速度不对
SBG，需要设置坐标轴，坐标系存在问题
√油压，剩余油量


√曲线自适应，最小值无法自适应
√数据首次输入需要跳转到当前界面

×曲线界面线型设置没有成功

√ins 角速度单位 rad。deg 


√曲线界面 做个checkbox 选择不同传感器

√曲线最大最小取整

指令按键位置有点奇怪


mavlink 不要用科学计数法


√指令界面弹出置顶
√伺服界面
√舵机状态显示顺序不对。

√舵机指令不要恢复 

串口插入后打开界面，会导致短时间卡死，甚至死机（使用底层解决，插入时立即检查，）

自动连接


√GPS FIX如何计算？
√固定界面
√航迹改成0-360
空速管加热状态没有
 
参数清除后没有被清除


编写好之后需要对一下单位



连接保存有问题，需要查一查

地面站设置ID

历史指令显示两条，
日志里面显示所有操作


自定义地图缓存