添加参数的相关函数，添加参数进程

MavLinkNode/mavlinknode.cpp

@@ -11,9 +11,13 @@ MavLinkNode::MavLinkNode(QObject *parent) : QObject(parent)
     //初始化buff
     initbuff();
 
-    Mission = new MissionProcess(this);
-
+    Mission = new MissionProcess();
+    connect(Mission,SIGNAL(SendMessageTo(quint8,quint8*,quint16)),
+           this,SIGNAL(SendMessageTo(quint8,quint8*,quint16)));
 
+    Parameter = new ParameterProcess();
+    connect(Parameter,SIGNAL(SendMessageTo(quint8,quint8*,quint16)),
+           this,SIGNAL(SendMessageTo(quint8,quint8*,quint16)));
 
 
     //Parameterthread = new QThread();
@@ -313,7 +317,7 @@ void MavLinkNode::MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t msg)
         case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_READ:
         case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_SET:
         case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE:
-             ParamParse(msg);
+           Parameter->ParameterParse(msg);
         break;
 
         //命令
@@ -389,30 +393,6 @@ void MavLinkNode::StatusParse(mavlink_message_t msg)
 
 }
 
-void MavLinkNode::ParamParse(mavlink_message_t msg)
-{
-    switch (msg.msgid) {
-        case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_LIST: {
-           mavlink_msg_param_request_list_decode(&msg,&vehicle.param_request_list);
-        }break;
-        case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_READ: {
-           mavlink_msg_param_request_read_decode(&msg,&vehicle.param_request_read);
-        }break;
-        case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_SET: {
-           mavlink_msg_param_set_decode(&msg,&vehicle.param_set);
-        }break;
-        case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE: {//分类解码
-           mavlink_msg_param_value_decode(&msg,&vehicle.param_value);
-           //要判断是否是全部读取，如果不是那么就不发送那么多
-           //emit recieveParamater(vehicle.param_value);//发送收到参数
-
-           if(vehicle.param_value.param_index < (vehicle.param_value.param_count-1))
-           {
-            // Mavlink_param_request_read(vehicle.param_value.param_index + 1);
-           }
-        }break;
-    }
-}
 
 void MavLinkNode::CommandParse(mavlink_message_t msg)
 {