新增参考点，以及修改转发数据

MavLinkNode/mavlinknode.h

@@ -87,22 +87,28 @@ public:
 
     typedef struct
     {
-        uint16_t flag;//
-        uint16_t id;//1
+        int16_t flag;// 标识
         int32_t time;//(second+min*60+hour*3600)*1000
-        int32_t lng;//*10000000
-        int32_t lat;//*10000000
-        int32_t alt;//*100
-        int32_t ve;//*100
-        int32_t vn;//*100
-        int32_t vu;//*100
-        int32_t v;//*100
-        int32_t course;//*100
-        int32_t backup1;//*100
-        int32_t backup2;//*100
+        int16_t num;  //飞机数量，默认值为1
+        int16_t id;//飞机编号，默认值为1
+        int16_t t; //
+        int32_t pe; //相对参考点的东向位置，实际值*8，单位为米
+        int32_t pu; //相对参考点的天向位置，实际值*8，单位为米
+        int32_t ps; //相对参考点的南向位置，实际值*8，单位为米
+        int32_t ve; //相对参考点的东向速度，实际值*1024，单位为米/秒
+        int32_t vu; //相对参考点的天向速度，实际值*1024，单位为米/秒
+        int32_t vs; //相对参考点的南向速度，实际值*1024，单位为米/秒
+        int32_t vt; //相对参考点的合速度，实际值*1024，单位为米/秒
+        int32_t rcs; //飞机RCS值，默认值为0
+        int32_t reserve; //预留位，默认值为0
     }_showinfo;//192.168.5.72:10049
 
-
+    typedef struct
+    {
+        double lon; //参考点经度
+        double lat; //参考点纬度
+        double hight;   //参考点高度
+    }ReferencePoint;
 
     explicit MavLinkNode(QObject *parent = nullptr);
     ~MavLinkNode();
@@ -263,6 +269,8 @@ public slots:
 
     void infoExport(_showinfo info);
 
+    void setReferencePoint(double lon, double lat, double h);
+
 private slots:
    //线程私有接口
    void process();
@@ -368,6 +376,8 @@ protected:
 
     quint16 ManufacturerID;
 
+    ReferencePoint refPoint;
+
 private slots:
     void showInfoTimerTimeout();
 };