修正encap

2026-05-05 17:08:24 +08:00
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+#ifndef RADAR_WARNING_DEVICE_H
+#define RADAR_WARNING_DEVICE_H
+
+#include <QObject>
+#include <QByteArray>
+#include <QString>
+#include <QVector>
+#include <QtGlobal>
+#include <stdexcept>
+
+namespace payload_protocol {
+
+// 雷达告警设备识别码（协议中未明确给出，假设值）
+constexpr quint8 RADAR_WARNING_DEVICE_ID = 0x03;
+
+// 雷达告警帧头（注意字节序：示例中显示为0xEB90，但报文示例为90 EB，可能是小端序）
+constexpr quint8 RADAR_HEADER1 = 0xEB;
+constexpr quint8 RADAR_HEADER2 = 0x90;
+
+// 雷达告警帧长度
+constexpr qint32 RADAR_UPLINK_FRAME_LENGTH = 13;   // 上行帧长度
+constexpr qint32 RADAR_DOWNLINK_FRAME_LENGTH = 30; // 下行帧长度
+
+// 报文类型枚举
+enum class RadarMessageType : quint8 {
+    HEARTBEAT = 0x00,      // 00H: 心跳报文
+    START_STOP = 0x04      // 04H: 开始停止报文
+};
+
+// 工作状态枚举
+enum class RadarWorkStatus : quint8 {
+    STOP = 0,              // 停止
+    START = 1              // 开始
+};
+
+// 威胁等级枚举（0-5）
+enum class ThreatLevel : quint8 {
+    LEVEL_0 = 0,           // 无威胁
+    LEVEL_1 = 1,
+    LEVEL_2 = 2,
+    LEVEL_3 = 3,
+    LEVEL_4 = 4,
+    LEVEL_5 = 5            // 最高威胁
+};
+
+// 雷达告警下行数据结构（设备 -> 飞控）
+struct RadarDownlinkData {
+    // 字节0-1: 帧头（在序列化时添加）
+    
+    // 字节2: 设备号（低7位） + 保留位（高1位）
+    struct {
+        quint8 device_id : 7;      // bit0~6: 设备号（0-127）
+        quint8 reserved_bit : 1;   // bit7: 保留位
+    } device_info;
+    
+    // 字节3: 报文类型
+    RadarMessageType message_type;
+    
+    // 字节4-14: 保留（11字节）
+    QByteArray reserved_bytes1;
+    
+    // 字节15: 威胁等级（0-5）
+    ThreatLevel threat_level;
+    
+    // 字节16-28: 保留（13字节）
+    QByteArray reserved_bytes2;
+    
+    // 字节29: 校验和（在序列化时计算）
+    
+    RadarDownlinkData();
+    
+    // 序列化为字节流
+    QByteArray serialize() const;
+    
+    // 从字节流反序列化
+    bool deserialize(const QByteArray& data);
+    
+    // 验证校验和
+    bool validateChecksum(const QByteArray& data) const;
+    
+    // 检查是否触发告警（用于飞控判断）
+    bool shouldTriggerAlarm(ThreatLevel set_threat_level) const;
+    
+    // 获取威胁等级数值
+    quint8 getThreatLevelValue() const;
+    
+    // 设置威胁等级
+    void setThreatLevel(ThreatLevel level);
+    
+    // 设置设备号
+    void setDeviceId(quint8 id);
+    
+    // 获取设备号
+    quint8 getDeviceId() const;
+};
+
+// 雷达告警上行数据结构（飞控 -> 设备）
+struct RadarUplinkData {
+    // 字节0-1: 帧头（在序列化时添加）
+    
+    // 字节2: 设备号（0-255）
+    quint8 device_id;
+    
+    // 字节3: 报文类型（低4位） + 工作状态（高4位）
+    struct {
+        quint8 message_type : 4;   // bit0~3: 报文类型（04H）
+        quint8 work_status : 4;    // bit4~7: 工作状态（1:开始, 0:停止）
+    } control_info;
+    
+    // 字节4-11: 保留（8字节）
+    QByteArray reserved_bytes;
+    
+    // 字节12: 校验和（在序列化时计算）
+    
+    RadarUplinkData();
+    
+    // 序列化为字节流
+    QByteArray serialize() const;
+    
+    // 从字节流反序列化
+    bool deserialize(const QByteArray& data);
+    
+    // 验证校验和
+    bool validateChecksum(const QByteArray& data) const;
+    
+    // 设置开始命令
+    void setStartCommand();
+    
+    // 设置停止命令
+    void setStopCommand();
+    
+    // 检查是否为开始命令
+    bool isStartCommand() const;
+    
+    // 检查是否为停止命令
+    bool isStopCommand() const;
+    
+    // 检查命令是否有效
+    bool isCommandValid() const;
+};
+
+// 雷达告警设备类 - 支持信号槽机制
+class RadarWarningDevice : public QObject {
+    Q_OBJECT
+    
+public:
+    explicit RadarWarningDevice(QObject* parent = nullptr);
+    explicit RadarWarningDevice(quint8 device_id, QObject* parent = nullptr);
+    
+    // 获取设备ID
+    quint8 getDeviceId() const { return device_id_; }
+    
+    // 设置设备ID
+    void setDeviceId(quint8 id) { device_id_ = id; }
+    
+    // 创建控制指令（上行数据）
+    QByteArray createControlCommand(const RadarUplinkData& uplink_data) const;
+    
+    // 解析状态数据（下行数据） - 槽函数
+    Q_SLOT bool parseStatusData(const QByteArray& data);
+    
+    // 手动解析状态数据（兼容原有接口）
+    bool parseStatusData(const QByteArray& data, RadarDownlinkData& downlink_data) const;
+    
+    // 发送控制指令 - 槽函数
+    Q_SLOT void sendControlCommand(const RadarUplinkData& uplink_data);
+    
+    // 发送原始指令数据 - 槽函数
+    Q_SLOT void sendRawCommand(const QByteArray& command_data);
+    
+    // 验证帧头
+    static bool validateFrameHeader(const QByteArray& data);
+    
+    // 验证报文类型
+    static bool validateMessageType(const QByteArray& data, RadarMessageType expected_type);
+    
+    // 创建心跳报文（下行模拟）
+    static QByteArray createHeartbeatMessage(quint8 device_id, ThreatLevel threat_level);
+    
+    // 创建开始命令
+    static QByteArray createStartCommand(quint8 device_id);
+    
+    // 创建停止命令
+    static QByteArray createStopCommand(quint8 device_id);
+    
+    // 计算校验和（用于雷达告警协议，从第3个字节开始计算）
+    static quint8 calculateChecksum(const QByteArray& data);
+    
+    // 检查是否应该触发S型机动（根据威胁等级判断）
+    static bool shouldTriggerManeuver(ThreatLevel current_threat, ThreatLevel threshold);
+    
+signals:
+    // 状态更新信号
+    void statusUpdated(const payload_protocol::RadarDownlinkData& status);
+    
+    // 威胁等级变化信号
+    void threatLevelChanged(payload_protocol::ThreatLevel old_level, 
+                           payload_protocol::ThreatLevel new_level);
+    
+    // 机动建议信号
+    void maneuverSuggested(payload_protocol::ThreatLevel current_threat, 
+                          payload_protocol::ThreatLevel threshold);
+    
+    // 设备连接状态变化信号
+    void connectionStatusChanged(bool connected);
+    
+    // 心跳丢失信号
+    void heartbeatLost();
+    
+    // 指令发送信号
+    void commandSent(const QByteArray& command_data);
+    
+    // 错误信号
+    void errorOccurred(const QString& error_message);
+    
+public slots:
+    // 设置威胁阈值
+    Q_SLOT void setThreatThreshold(payload_protocol::ThreatLevel threshold);
+    
+    // 开始工作
+    Q_SLOT void startOperation();
+    
+    // 停止工作
+    Q_SLOT void stopOperation();
+    
+    // 请求心跳
+    Q_SLOT void requestHeartbeat();
+    
+    // 重置设备
+    Q_SLOT void resetDevice();
+    
+private slots:
+    // 处理内部状态更新
+    void handleStatusUpdate(const payload_protocol::RadarDownlinkData& status);
+    
+private:
+    quint8 device_id_; // 设备ID（0-255）
+    
+    // 威胁阈值
+    ThreatLevel threat_threshold_ = ThreatLevel::LEVEL_2;
+    
+    // 最后接收到的状态
+    RadarDownlinkData last_status_;
+    
+    // 心跳计数器
+    qint32 heartbeat_missed_count_ = 0;
+    
+    // 在数据中设置设备ID
+    void setDeviceIdInData(QByteArray& data, quint8 device_id) const;
+};
+} // namespace payload_protocol
+
+Q_DECLARE_METATYPE(payload_protocol::ThreatLevel)
+Q_DECLARE_METATYPE(payload_protocol::RadarDownlinkData)
+Q_DECLARE_METATYPE(payload_protocol::RadarUplinkData)
+
+#endif // RADAR_WARNING_DEVICE_H