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MavLinkNode/parameterprocess.cpp

@@ -109,13 +109,15 @@ void ParameterProcess::WriteCmd(uint8_t m_sysid, uint8_t m_compid ,uint32_t coun
 //这个函数类似中断，专门处理接收到的状态
 void ParameterProcess::ParameterParse(mavlink_message_t msg)
 {
+
+
     switch (msg.msgid) {
     case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_SET:{
          mavlink_msg_param_set_decode(&msg,&param_set);
     }break;
     case MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE:{//
          mavlink_msg_param_value_decode(&msg,&param_value);
-         paramInspect->appendParameter(param_value);
+         paramInspect->appendParameter(msg);//发送的时候需要连同当前的sysid 和 compid也发送下去
          status.recieve.isWaitingforValue = false;
          status.transmit.isWaitingforValue = false;
          qDebug() << "param_value.param_index" << param_value.param_index;
@@ -211,7 +213,7 @@ void ParameterProcess::ReadStateMachine(void)//一整列
    }
    else if(step == 2)//传输结束
    {
-      qDebug() << "step" << step << "recieve ok";
+      qDebug() << "step" << step << "recieve complete";
       step = 0;
       status.m_Mode = Nop_Mode;//切换到什么都不做
       timeout_count = 0;