b

App/mainwindow.cpp

@@ -138,6 +138,7 @@ void MainWindow::dlink_triggered()
         if (QDialog::Accepted == ret)
         {
             dlink->setupPort(dlg.port, dlg.baudrate,dlg.parity);
+            //qDebug() << "setup serial port";
         }
     }
 

MavLinkNode/mavlinknode.cpp

@@ -88,8 +88,10 @@ void MavLinkNode::process()//线程函数
          //解码从串口来的
          datagram.clear();
          datagram = readbuff(SourceType::s_port);//每次全部读取
+         //qDebug() << "serial port parse";
          if(!datagram.isEmpty())
          {
+              //qDebug() << "serial port parse";
               Mavlinkparse(SourceType::s_port,datagram);
          }
 
@@ -170,14 +172,10 @@ QByteArray MavLinkNode::readbuff(quint32 src)
            }
         break;
     }
-
-    //qDebug() << datagram;
-
     return datagram;
 }
 
 
-
 void MavLinkNode::Mavlinkparse(quint32 src,QByteArray datagram)
 {
     mavlink_message_t msg;
@@ -191,9 +189,56 @@ void MavLinkNode::Mavlinkparse(quint32 src,QByteArray datagram)
         }
         else
         {
-            if (status.parse_state == MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_BAD_CRC1)
+            switch(status.parse_state)
             {
-                qDebug() << "mavlink recieve crc error";
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_UNINIT:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_UNINIT";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_IDLE:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_IDLE";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_STX:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_STX";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_LENGTH:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_LENGTH";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_INCOMPAT_FLAGS:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_INCOMPAT_FLAGS";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_COMPAT_FLAGS:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_COMPAT_FLAGS";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_SEQ:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_SEQ";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_SYSID:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_SYSID";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_COMPID:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_COMPID";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_MSGID1:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_MSGID1";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_MSGID2:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_MSGID2";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_MSGID3:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_MSGID3";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_PAYLOAD:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_PAYLOAD";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_CRC1:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_CRC1";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_BAD_CRC1:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_BAD_CRC1";
+            }break;
+            case MAVLINK_PARSE_STATE_SIGNATURE_WAIT:{
+                 qDebug() << "MAVLINK_PARSE_STATE_SIGNATURE_WAIT";
+            }break;
             }
         }
     }
@@ -253,7 +298,6 @@ void MavLinkNode::MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t msg)
 
 void MavLinkNode::StatusParse(mavlink_message_t msg)
 {
-        //qDebug() << "msgid:" << msg.msgid;
         switch (msg.msgid) {
         case MAVLINK_MSG_ID_AUTOPILOT_VERSION: {
            mavlink_msg_autopilot_version_decode(&msg,&vehicle.autopilot_version);

dlink/dlink.cpp

@@ -58,11 +58,11 @@ void DLink::setupPort(const QString port, qint32 baudrate, QSerialPort::Parity p
         mavlinknode->start();
 
         connect(serialPort, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readPendingDatagramsSerialPort()));
-
         qDebug() << "Serial Port Open Success";
     }
     else
     {
+        qDebug() << "Serial Port Open Fail";
         delete serialPort;
         serialPort = nullptr;
     }
@@ -132,7 +132,6 @@ void DLink::readPendingDatagramsClient(void)
         Clientsock->readDatagram(datagram.data(), datagram.size());
         mavlinknode->setbuff(SourceType::c_sock,datagram);
     }
-
 }
 
 

dlink/dlink.pro

@@ -8,6 +8,10 @@ CONFIG += c++11
 TARGET = Dlink
 TEMPLATE = lib
 
+
+#DEFINES += DEBUG
+
+
 DEFINES += DLINK_LIBRARY