消息解析

MavLinkNode/mavlinknode.cpp

@@ -430,28 +430,6 @@ void MavLinkNode::MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t msg)
         vehicle.compid = msg.compid;
 
         switch (msg.msgid) {
-        //状态
-        case MAVLINK_MSG_ID_AUTOPILOT_VERSION:
-        case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS:
-        case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT:
-        case MAVLINK_MSG_ID_PING:
-        case MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE:
-        case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT:
-        case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT:
-        case MAVLINK_MSG_ID_SERVO_OUTPUT_RAW:
-        case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW:
-        case MAVLINK_MSG_ID_NAV_CONTROLLER_OUTPUT:
-        case MAVLINK_MSG_ID_AIRSPEED_AUTOCAL:
-        case MAVLINK_MSG_ID_RPM:
-        case MAVLINK_MSG_ID_SCALED_PRESSURE:
-        case MAVLINK_MSG_ID_EXTENDED_SYS_STATE:
-        case MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS:
-        case MAVLINK_MSG_ID_VIBRATION:
-        case MAVLINK_MSG_ID_EngineState:
-        case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD:
-           StatusParse(msg);
-        break;
-
         //航线部分  
         case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST_LIST:
         case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_COUNT:
@@ -484,6 +462,11 @@ void MavLinkNode::MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t msg)
            Commander->Parse(msg);
         break;
 
+        //状态
+        default:
+            StatusParse(msg);
+         break;
+
         }
 }