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dlink/dlink.cpp

@@ -16,7 +16,7 @@ DLink::DLink(QObject *parent) : QObject(parent)
      //mavlink协议节点
      mavlinknode = new MavLinkNode();//不允许带参数,因为这是单独的线程
      connect(mavlinknode,SIGNAL(SendMessageTo(quint8,quint8*,quint16)),
-            this,SLOT(SendMessageTo(quint8,quint8*,quint16)));//采用直连的方式，因为是多线程
+            this,SLOT(SendMessageTo(quint8,quint8*,quint16)),Qt::DirectConnection);//采用直连的方式，因为是多线程
 
      //其他协议节点。。。
 
@@ -45,6 +45,14 @@ int DLink::SendMessageTo(quint8 ch, quint8 *msg, quint16 len)
     if (DLink::serialPort)
     {
         //这里有问题，无法发送数据
+
+        QString num;
+        for (int i = 0; i < len; ++i) {
+            num.append(QString::number(msg[i],16).toUpper());
+            num.append(" ");
+        }
+        qDebug() << num;
+
         DLink::serialPort->write((const char *)msg,len);
         //qDebug() << "serialPort Send Msg" << msg;