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MavLinkNode/mavlinknode.cpp

@@ -283,7 +283,7 @@ void MavLinkNode::Mavlinkparse(quint32 src,QByteArray datagram)
     {
         if(MAVLINK_FRAMING_OK == mavlink_parse_char(src,*i,&msg,&status))
         {
-            if(msg.compid != Current_CompID)//过滤地面站发过来的数据
+            if(msg.compid != Current_CompID)             //过滤地面站发过来的数据
             {
                 emit recievemsg(msg);                    //将信息广播出去
                 MAVLinkRcv_Handler(msg);                 //接收完一帧数据并处理
@@ -377,8 +377,6 @@ void MavLinkNode::MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t msg)
         case MAVLINK_MSG_ID_EngineState:
         case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD:
            StatusParse(msg);
-           //qDebug() << msg.compid << msg.sysid;
-
         break;
 
         //航线部分  
@@ -395,7 +393,6 @@ void MavLinkNode::MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t msg)
         case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ITEM_REACHED:
         case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST_PARTIAL_LIST:
         case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_WRITE_PARTIAL_LIST:
-
            Mission->Parse(msg);
         break;