通讯类说明

readme.md

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+核心通信层
+Endpoint.hpp
+定义了一个抽象基类 Endpoint，表示任何数据端点（比如串口、UDP）。
+统一接口：open() / close() / writeBytes()。
+支持设置回调 setRxHandler()，用于接收原始字节。
+所有具体端点（串口/UDP）都继承它。
+
+SerialEndpoint.hpp/.cpp
+封装了一个 串口 端点，基于 QSerialPort。
+用于和无人机（飞控）进行物理连接。
+读串口字节 → 转发给代理；代理写入时 → 原样发给无人机。
+
+UdpHubEndpoint.hpp/.cpp
+封装了一个 UDP Hub 端点，允许多个 GCS（地面站）同时连接。
+监听一个端口（比如 14550），记录所有发过数据的 (IP,Port)。
+上行（GCS→无人机）：转发给串口。
+下行（无人机→GCS）：广播给所有已知 GCS。
+自动剔除 30 秒无流量的 GCS。
+
+数据转发和解析
+ProxyConnection.hpp/.cpp
+实现 双向透明转发：
+把无人机来的数据 → UDP Hub。
+把地面站来的数据 → 串口。
+同时把字节复制给 MavlinkTap（做解析/监控）。
+保证 GCS 与无人机的原始通信 不被破坏。
+
+MavlinkTap.hpp/.cpp
+被动解析模块。
+使用 mavlink_parse_char 对字节流做解析。
+收到完整消息就发出 messageParsed 信号。
+仅用于监控显示，不修改原始通信。
+
+Injector.hpp/.cpp
+提供 注入功能，允许代理自己构造 MAVLink 消息并发送（比如 Heartbeat）。
+用于测试或向 GCS/无人机发额外指令。
+要注意 sysid/compid 不要和飞控/GCS 冲突。
+如果链路启用 MAVLink2 签名，没有密钥的注入会被拒绝。
+
+ProxyService.hpp/.cpp
+ProxyService 内部自带 QThread：创建它就准备好了线程，start() 时自动在 IO 线程执行 open()/bind()、开始转发和解析；stop() 会安全关闭。
+跨线程安全：对外 API（如 sendHeartbeat()、addStaticPeer()）使用 QMetaObject::invokeMethod 以 Queued 方式排队到 IO 线程执行；messageParsed、peerAdded/Removed 等信号已用 Qt::QueuedConnection 跨到主线程。