/**
 * @file octree.h
 * @brief 八叉树 (Octree) 空间划分结构
 *
 * 将三维空间递归剖分为八个等大子立方体的树形结构。
 * 适合点云、体素等均匀分布数据的空间查询与加速。
 *
 * @ingroup spatial
 */

#pragma once
#include "vde/core/aabb.h"
#include "vde/spatial/spatial_index.h"
#include <memory>

namespace vde::spatial {
using core::Point3D;
using core::Vector3D;
using core::Ray3Dd;
using core::Triangle3D;

template <typename T> struct OctreeNode;
template <typename T> struct OctreeData;

/**
 * @brief 八叉树空间索引
 *
 * 将三维空间递归划分为 8 个等大的子立方体区域。
 * 每个节点维护自身包围盒与所含对象列表。
 * 当节点中对象数超过 max_items 且未达到最大深度时自动剖分。
 *
 * 构建: O(n) 逐项插入
 * 范围查询: O(8^d + k)，d 为最大深度，k 为结果数
 * KNN 查询: O(8^d + k log k)
 * 射线查询: O(8^d + k)
 *
 * @tparam T 被索引的空间对象类型
 *
 * @note 适用于体积数据、粒子系统、空间哈希等场景。
 *       对非均匀分布的数据（如细长三角网格），BVH 通常更优。
 *
 * @code{.cpp}
 * Octree<Point3D> octree(8, 16  // max_depth, max_items);
 * octree.build(points);
 * auto neighbors = octree.query_knn(query_point, 5);
 * @endcode
 *
 * @see SpatialIndex, BVH, KDTree
 */
template <typename T>
class Octree : public SpatialIndex<T> {
public:
    /**
     * @brief 构造八叉树
     *
     * @param max_depth 最大递归深度（默认 8，对应 256³ 分辨率）
     * @param max_items 节点剖分前可容纳的最大对象数（默认 16）
     */
    explicit Octree(int max_depth = 8, int max_items = 16);

    /**
     * @brief 批量构建八叉树
     *
     * 清空已有数据，将所有 items 逐个插入。
     * 构建复杂度 O(n)。
     *
     * @param items 待索引的对象数组
     */
    void build(const std::vector<T>& items) override;

    /**
     * @brief 增量插入对象
     *
     * 从根节点递归，到达容纳它的最深层节点。
     * 若节点超出 max_items 且未达 max_depth，自动剖分。
     *
     * @param item 待插入的空间对象
     */
    void insert(const T& item) override;

    /**
     * @brief 删除对象
     *
     * @param item 待删除的空间对象
     * @return 删除成功返回 true；对象不存在返回 false
     */
    bool remove(const T& item) override;

    /**
     * @brief 范围查询
     *
     * 从根节点递归，只访问与 range 相交的子节点。
     *
     * @param range 查询包围盒
     * @return 与 range 相交的对象列表
     */
    std::vector<T> query_range(const AABB3D& range) const override;

    /**
     * @brief K 近邻查询
     *
     * 使用优先队列按距离剪枝遍历八叉树节点。
     *
     * @param point 查询点
     * @param k 返回数量
     * @return 最近的 k 个对象
     */
    std::vector<T> query_knn(const Point3D& point, size_t k) const override;

    /**
     * @brief 射线查询
     *
     * 遍历被射线穿过的八叉树节点，收集其中相交对象。
     *
     * @param ray 查询射线
     * @return 按命中顺序排列的相交对象列表
     */
    std::vector<T> query_ray(const Ray3Dd& ray) const override;

    /**
     * @brief 清空八叉树
     */
    void clear() override;

    /**
     * @brief 当前索引中的对象数量
     *
     * @return 对象总数
     */
    size_t size() const override;

private:
    /**
     * @brief 递归插入对象到指定节点
     *
     * @param node_idx 目标节点索引
     * @param item 待插入的对象
     * @param depth 当前递归深度
     */
    void insert_recursive(int node_idx, const T& item, int depth);

    /**
     * @brief 递归剖分节点
     *
     * 将节点等分为 8 个子立方体并分配现有对象。
     *
     * @param node_idx 当前节点索引
     * @param depth 当前深度
     */
    void subdivide_recursive(int node_idx, int depth);

    /**
     * @brief 递归范围查询
     *
     * @param node_idx 当前节点索引
     * @param range 查询包围盒
     * @param result 累积结果
     */
    void query_range_recursive(int node_idx, const AABB3D& range,
                               std::vector<T>& result) const;

    /**
     * @brief 递归射线查询
     *
     * @param node_idx 当前节点索引
     * @param ray 查询射线
     * @param result 累积结果
     */
    void query_ray_recursive(int node_idx, const Ray3Dd& ray,
                             std::vector<T>& result) const;

    /**
     * @brief 获取对象空间位置（用于剖分分配）
     *
     * @param item 空间对象
     * @return 对象的代表点
     */
    static Point3D get_position(const T& item);

    std::shared_ptr<OctreeData<T>> data_;  /**< 八叉树内部数据 */
    int max_depth_;    /**< 最大递归深度 */
    int max_items_;    /**< 节点剖分阈值 */
};

}  // namespace vde::spatial