#pragma once
/**
 * @file advanced_intersection.h
 * @brief 高级曲面求交 — 鲁棒 SSI(三阶段)、曲线-曲面求交、自交检测
 *
 * 对标 CGM 的工业级曲面求交算法，提供：
 * - 鲁棒曲面-曲面求交（三阶段：AABB细分→Newton精化→奇异点处理）
 * - 曲线-曲面求交
 * - 曲面自交检测
 *
 * @ingroup curves
 */

#include "vde/curves/nurbs_curve.h"
#include "vde/curves/nurbs_surface.h"
#include "vde/core/point.h"
#include "vde/core/aabb.h"
#include <vector>
#include <array>
#include <utility>
#include <functional>
#include <limits>

namespace vde::curves {

using core::Point3D;
using core::Vector3D;
using core::AABB3D;

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  Robust SSI — 鲁棒曲面-曲面求交
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/// SSI 交线段（参数空间）
struct SSISegment {
    /// 曲面 A 上的参数点 (u,v)
    std::vector<std::pair<double, double>> params_a;
    /// 曲面 B 上的参数点 (u,v)
    std::vector<std::pair<double, double>> params_b;
    /// 3D 空间点
    std::vector<Point3D> points;
    /// 是否为奇异交线（切线接触、重叠等）
    bool is_singular = false;
    /// 奇异类型描述
    std::string singularity_type;
};

/// SSI 选项
struct SSIOptions {
    /// 阶段1：AABB 细分参数
    int max_subdivision_depth = 8;     ///< 最大细分深度
    double subdivision_tolerance = 1e-3; ///< 细分终止容差
    int min_patch_samples = 4;          ///< 每子面片最少采样点

    /// 阶段2：Newton 精化参数
    double newton_tolerance = 1e-12;    ///< Newton 收敛容差
    int max_newton_iter = 30;           ///< Newton 最大迭代次数
    double step_damping = 0.5;          ///< 步长阻尼因子

    /// 阶段3：奇异点检测参数
    double singular_condition_threshold = 1e-8; ///< 条件数阈值（小于此值判为奇异）
    double tangent_contact_angle_tol = 0.01;     ///< 切线接触角度容差（弧度）
    bool detect_overlap = true;                  ///< 是否检测重叠面
};

/// SSI 完整结果
struct SSIResult {
    /// 交线段列表
    std::vector<SSISegment> segments;
    /// 阶段统计
    int phase1_subdivisions = 0;     ///< 细分次数
    int phase1_candidates = 0;       ///< 候选种子数
    int phase2_converged = 0;        ///< Newton 收敛数
    int phase2_diverged = 0;         ///< Newton 发散数
    int phase3_singularities = 0;    ///< 检测到的奇异点数
    double total_time_ms = 0.0;      ///< 总耗时（毫秒）
    bool success = false;            ///< 是否成功完成
};

/**
 * @brief 鲁棒曲面-曲面求交（三阶段）
 *
 * **阶段1：边界盒预筛选 + 自适应细分**
 *   - 计算两曲面 AABB 盒，快速排除不相交区域
 *   - 在参数域自适应四叉树细分，定位交线种子点
 *   - 使用区间算术评估曲面片相交性
 *
 * **阶段2：Newton-Raphson 精化**
 *   - 从种子点启动 Newton 迭代求解 F(u1,v1,u2,v2)=0
 *   - 收敛到 1e-12 高精度
 *   - 沿交线追踪（marching）生成连续交线段
 *
 * **阶段3：奇异点检测 + 特殊处理**
 *   - Jacobian 条件数检测：识别切线接触、高阶接触
 *   - 奇异点处使用 subdivision + 约束优化
 *   - 重叠面使用采样投票 + 特征值分析
 *
 * @param surf_a  曲面 A
 * @param surf_b  曲面 B
 * @param options SSI 选项
 * @return 交线结果（含阶段统计）
 *
 * @note 对标 CGM Robust SSI / ACIS intersector
 * @ingroup curves
 */
[[nodiscard]] SSIResult robust_ssi(
    const NurbsSurface& surf_a,
    const NurbsSurface& surf_b,
    const SSIOptions& options = {});

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  Curve-Surface Intersection — 曲线-曲面求交
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/// 曲线-曲面交点
struct CSIntersectionPoint {
    double t;              ///< 曲线上的参数
    double u, v;           ///< 曲面上的参数 (u,v)
    Point3D position;      ///< 3D 交点坐标
    double distance;       ///< 交点处曲线到曲面的距离
    bool tangent_contact = false; ///< 是否为切线接触
    int multiplicity = 1;  ///< 交点重数
};

/**
 * @brief 曲线-曲面求交
 *
 * 计算 NURBS 曲线与 NURBS 曲面的所有交点。
 * 算法：
 *  1. 将曲线离散为线性段，建立曲线 AABB 加速结构
 *  2. 在曲面参数域使用细分 + Newton 精化
 *  3. 对切线接触情况使用更高阶方法
 *
 * @param curve  NURBS 曲线
 * @param surf   NURBS 曲面
 * @param tolerance 收敛容差（默认 1e-10）
 * @return 交点列表（按曲线参数 t 排序）
 *
 * @note 对标 CGM Curve-Surface Intersection
 * @ingroup curves
 */
[[nodiscard]] std::vector<CSIntersectionPoint> curve_surface_intersection(
    const NurbsCurve& curve,
    const NurbsSurface& surf,
    double tolerance = 1e-10);

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  Self-Intersection Detection — 自交检测
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/// 自交区域
struct SelfIntersectionRegion {
    /// 参数空间中检测到自交的子区域范围
    double u_min, u_max, v_min, v_max;
    /// 自交类型
    enum Type {
        NONE = 0,
        EDGE_OVERLAP = 1,    ///< 边界重叠
        INTERIOR_CROSS = 2,  ///< 内部交叉
        TANGENT_CONTACT = 3, ///< 切线接触
        LOCAL_LOOP = 4       ///< 局部环
    };
    Type type = NONE;
    /// 3D 空间中最近交点
    Point3D closest_intersection;
    double min_distance = std::numeric_limits<double>::max();
    /// 曲面上最近自交处的法线夹角
    double normal_angle_deg = 0.0;
};

/// 自交检测结果
struct SelfIntersectionResult {
    bool has_self_intersection = false;
    std::vector<SelfIntersectionRegion> regions;
    double global_min_distance = std::numeric_limits<double>::max();
    int total_checks = 0;
    int intersecting_pairs = 0;
    double detection_time_ms = 0.0;
};

/**
 * @brief 曲面自交检测
 *
 * 检测 NURBS 曲面是否自交（不同参数值映射到同一点/相近点）。
 * 算法：
 *  1. 对曲面参数域构建 BVH 加速结构
 *  2. 对每对不相邻的 BVH 节点，检测是否在 3D 空间相交
 *  3. 对疑似自交区域进行 Newton 精化确认
 *  4. 分类自交类型（交叉、重叠、切线接触、局部环）
 *
 * @param surface   NURBS 曲面
 * @param tolerance 自交检测容差（3D 空间距离，默认 1e-8）
 * @return 自交检测结果
 *
 * @note 对标 CGM Self-Intersection Check / ACIS self-intersect
 * @ingroup curves
 */
[[nodiscard]] SelfIntersectionResult self_intersection_detection(
    const NurbsSurface& surface,
    double tolerance = 1e-8);

}  // namespace vde::curves