#pragma once
#include "vde/core/point.h"

namespace vde::core {

/**
 * @brief 三维平面
 *
 * 用 Hessian 法式表示：normal · p + d = 0。
 * 其中 normal 为单位法向量，d 为原点到平面的有向距离的负值。
 *
 * @tparam T 标量类型（通常为 double）
 *
 * @ingroup core
 */
template <typename T>
class Plane {
public:
    /// 默认构造：法线 (0,0,1)，d=0（XY 平面）
    Plane() = default;

    /**
     * @brief 从点和法线构造平面
     *
     * @param point 平面上一点
     * @param normal 法向量（自动归一化）
     */
    Plane(const Point3D& point, const Vector3D& normal)
        : normal_(normal.normalized()), d_(-normal_.dot(point)) {}

    /**
     * @brief 从三点构造平面
     *
     * @param a,b,c 平面上不共线的三点（右手定则决定法线方向）
     *
     * @pre 三点不共线
     */
    Plane(const Point3D& a, const Point3D& b, const Point3D& c)
        : Plane(a, (b - a).cross(c - a)) {}

    /// 获取单位法向量
    [[nodiscard]] const Vector3D& normal() const { return normal_; }

    /**
     * @brief 获取平面方程常数 d
     *
     * 平面方程为 normal · x + d = 0。
     * d 是原点到平面有向距离的负值。
     *
     * @return d 值
     */
    [[nodiscard]] T d() const { return d_; }

    /**
     * @brief 有向点到平面距离
     *
     * 正表示点在法线方向一侧，负表示相反侧。
     *
     * @param p 测试点
     * @return normal · p + d
     *
     * @code{.cpp}
     * Plane<double> plane(Point3D(0,0,0), Vector3D::UnitZ());
     * double sd = plane.signed_distance(Point3D(1,2,3));
     * // sd == 3.0 (点在法线方向，正)
     * @endcode
     */
    [[nodiscard]] T signed_distance(const Point3D& p) const { return normal_.dot(p) + d_; }

    /**
     * @brief 绝对点到平面距离
     *
     * @param p 测试点
     * @return |signed_distance(p)|
     */
    [[nodiscard]] T distance(const Point3D& p) const { return std::abs(signed_distance(p)); }

    /**
     * @brief 点在平面上的正交投影
     *
     * @param p 原点
     * @return 投影点（满足在平面上且连线垂直于平面）
     */
    [[nodiscard]] Point3D project(const Point3D& p) const {
        return p - normal_ * signed_distance(p);
    }

private:
    Vector3D normal_{0,0,1};
    T d_{0};
};

/// 双精度三维平面
using Plane3D = Plane<double>;

}  // namespace vde::core