/**
 * @file tri_intersect.h
 * @brief 三角形-三角形 / 三角形-AABB 相交检测
 *
 * 基于分离轴定理 (SAT) 的三角形间相交检测。
 * 包括快速布尔测试和详细交点段提取。
 *
 * @ingroup collision
 */

#pragma once
#include "vde/core/triangle.h"
#include "vde/core/aabb.h"

namespace vde::collision {
using core::Triangle3D;
using core::AABB3D;
using core::Point3D;

/**
 * @brief 三角形-三角形相交检测（布尔测试）
 *
 * 使用分离轴定理在两组三角形之间检测相交。
 * 候选分离轴包括：
 * - 每个三角形的面法线（2 轴）
 * - 每对边的叉积（3×3 = 9 轴）
 * - 共 11 轴（三角形退化为共面时可能有更多）
 *
 * 若存在一条轴使得两三角形投影区间不重叠 → 不相交。
 *
 * 复杂度 O(1)（固定 11+ 轴检测）。
 *
 * @param t1 三角形 1
 * @param t2 三角形 2
 * @return 相交返回 true
 *
 * @code{.cpp}
 * Triangle3D t1 = {p0, p1, p2};
 * Triangle3D t2 = {q0, q1, q2};
 * if (tri_tri_intersect(t1, t2)) {
 *     // 处理碰撞
 * }
 * @endcode
 *
 * @see tri_tri_intersect_detailed, sat_intersect
 */
bool tri_tri_intersect(const Triangle3D& t1, const Triangle3D& t2);

/**
 * @brief 三角形-三角形相交线段
 */
struct TriTriIntersection {
    bool intersects;  /**< 是否相交 */
    Point3D p0;       /**< 交点段起点 */
    Point3D p1;       /**< 交点段终点 */
};

/**
 * @brief 三角形-三角形详细相交检测
 *
 * 返回两三角形相交的交点线段（两个端点）。
 * 适用于需要精确接触几何的场景，如：
 * - 物理引擎的接触流形生成
 * - CSG 构造体几何的精确分割线
 * - 网格自交修复
 *
 * 算法：
 * 1. 用平面方程计算各顶点到对方平面的有符号距离
 * 2. 找到边-平面交点形成交集段
 * 3. 限制交集段到两个三角形内部
 *
 * @param t1 三角形 1
 * @param t2 三角形 2
 * @return TriTriIntersection：相交标志 + 交点段端点
 *
 * @note 共面情况交集段可能退化为单点（p0 == p1）
 *
 * @code{.cpp}
 * auto sect = tri_tri_intersect_detailed(t1, t2);
 * if (sect.intersects) {
 *     Vector3D contact_normal = (t1.normal() + t2.normal()).normalized();
 *     Point3D midpoint = (sect.p0 + sect.p1) * 0.5;
 * }
 * @endcode
 *
 * @see tri_tri_intersect
 */
TriTriIntersection tri_tri_intersect_detailed(const Triangle3D& t1,
                                              const Triangle3D& t2);

/**
 * @brief 三角形-AABB 快速相交测试
 *
 * 使用分离轴定理在三角形和轴对齐包围盒之间检测。
 * 候选分离轴包括（共 13 轴）：
 * - 3 条 AABB 面法线
 * - 1 条三角形面法线
 * - 9 条边×边叉积（3 条 AABB 边 × 3 条三角形边）
 *
 * 复杂度 O(1)。
 *
 * @param tri 三角形
 * @param box 轴对齐包围盒
 * @return 相交返回 true
 *
 * @note AABB 碰撞比三角剖分后的三角-三角检测更高效，
 *       常用于空间划分结构中的 rejection test。
 *
 * @code{.cpp}
 * if (tri_aabb_overlap(tri, node_bounds)) {
 *     // 需要进一步检测节点内的三角形
 * }
 * @endcode
 *
 * @see tri_tri_intersect, ray_aabb_intersect
 */
bool tri_aabb_overlap(const Triangle3D& tri, const AABB3D& box);

}  // namespace vde::collision