/**
 * @file ray_intersect.h
 * @brief 射线求交工具集
 *
 * 射线与基本几何图元（三角形、AABB、球体、平面、网格）的求交函数。
 * 包含 Möller-Trumbore 算法、slab 方法、解析求交等。
 *
 * @ingroup collision
 */

#pragma once
#include "vde/core/point.h"
#include "vde/core/line.h"
#include "vde/core/triangle.h"
#include "vde/core/aabb.h"
#include <optional>
#include <vector>

namespace vde::collision {
using core::Point3D;
using core::Vector3D;
using core::Triangle3D;
using core::Ray3Dd;
using core::AABB3D;

/**
 * @brief 射线-三角形求交结果
 */
struct RayTriResult {
    double t;       /**< 沿射线的参数：hit_point = origin + t * dir */
    double u, v;    /**< 三角形重心坐标：hit_point = (1−u−v)*v0 + u*v1 + v*v2 */
    Point3D point;  /**< 命中点的世界坐标 */
};

/**
 * @brief 射线-三角形求交（Möller-Trumbore 算法）
 *
 * 标准 MT 算法，直接计算重心坐标 u, v 和参数 t。
 * 不预先计算平面方程，一步到位检测。
 *
 * 算法：
 * 1. 计算两个边向量 e1 = v1−v0, e2 = v2−v0
 * 2. 计算 pvec = dir × e2, det = dot(e1, pvec)
 * 3. 若 |det| < ε → 射线平行于三角形（无命中）
 * 4. 计算 tvec = origin−v0, u, v, t
 * 5. 验证 u≥0, v≥0, u+v≤1, t>0 → 命中
 *
 * 复杂度 O(1)。
 *
 * @param origin 射线起点
 * @param dir 射线方向（需归一化以获得正确 t 值）
 * @param tri 三角形
 * @return 命中返回 RayTriResult；未命中返回空
 *
 * @code{.cpp}
 * if (auto hit = ray_triangle_intersect(origin, dir, tri)) {
 *     std::cout << "Hit at t=" << hit->t
 *               << " barycentric=(" << hit->u << "," << hit->v << ")\n";
 * }
 * @endcode
 *
 * @see ray_mesh_intersect
 */
std::optional<RayTriResult> ray_triangle_intersect(
    const Point3D& origin, const Vector3D& dir, const Triangle3D& tri);

/**
 * @brief 射线-三角形求交（Ray3Dd 重载）
 *
 * @param ray 射线
 * @param tri 三角形
 * @return 命中返回 RayTriResult；未命中返回空
 *
 * @see ray_triangle_intersect(origin, dir, tri)
 */
inline std::optional<RayTriResult> ray_triangle_intersect(
    const Ray3Dd& ray, const Triangle3D& tri) {
    return ray_triangle_intersect(ray.origin(), ray.direction(), tri);
}

/**
 * @brief 射线-AABB 求交（slab 方法）
 *
 * 分别检测射线与三个坐标轴方向 slab（平板块）的交点，
 * 取最大 t_min 和最小 t_max。若 t_min ≤ t_max 且 t_max ≥ 0，则命中。
 *
 * 复杂度 O(1)。
 *
 * @param ray 射线
 * @param box 轴对齐包围盒
 * @param tmin_out [输出] 进入包围盒的参数 t
 * @param tmax_out [输出] 离开包围盒的参数 t
 * @return 命中返回 true
 *
 * @note 常用于 BVH 遍历节点的快速 rejection test
 *
 * @see ray_triangle_intersect
 */
bool ray_aabb_intersect(const Ray3Dd& ray, const AABB3D& box,
                        double& tmin_out, double& tmax_out);

/**
 * @brief 射线-球体求交结果
 */
struct RaySphereResult {
    double t;       /**< 命中参数（通常取较小的 t） */
    Point3D point;  /**< 命中点世界坐标 */
};

/**
 * @brief 射线-球体求交（解析法）
 *
 * 解二次方程 |origin + t*dir − center|² = r²。
 * 通过判别式 Δ = b² − 4ac 判断：
 * - Δ < 0 → 无交点
 * - Δ = 0 → 切点（一个交点）
 * - Δ > 0 → 两个交点（返回较近的）
 *
 * 复杂度 O(1)。
 *
 * @param origin 射线起点
 * @param dir 射线方向
 * @param center 球心
 * @param radius 球半径
 * @return 命中返回 RaySphereResult（最近交点）；未命中返回空
 *
 * @see ray_sphere_intersect(ray, center, radius)
 */
std::optional<RaySphereResult> ray_sphere_intersect(
    const Point3D& origin, const Vector3D& dir,
    const Point3D& center, double radius);

/**
 * @brief 射线-球体求交（Ray3Dd 重载）
 *
 * @param ray 射线
 * @param center 球心
 * @param radius 球半径
 * @return 命中返回 RaySphereResult；未命中返回空
 */
inline std::optional<RaySphereResult> ray_sphere_intersect(
    const Ray3Dd& ray, const Point3D& center, double radius) {
    return ray_sphere_intersect(ray.origin(), ray.direction(), center, radius);
}

/**
 * @brief 射线-平面求交
 *
 * 解 t = dot(plane_point − origin, plane_normal) / dot(dir, plane_normal)。
 * 若分母 ≈ 0（射线平行于平面）→ 无交点。
 *
 * @param origin 射线起点
 * @param dir 射线方向
 * @param plane_point 平面上一点
 * @param plane_normal 平面法线（需归一化以获得正确 t）
 * @return 命中返回参数 t；未命中（平行或反向）返回空
 */
std::optional<double> ray_plane_intersect(
    const Point3D& origin, const Vector3D& dir,
    const Point3D& plane_point, const Vector3D& plane_normal);

/**
 * @brief 射线-平面求交（Ray3Dd 重载）
 *
 * @param ray 射线
 * @param plane_point 平面上一点
 * @param plane_normal 平面法线
 * @return 命中返回参数 t；未命中返回空
 */
inline std::optional<double> ray_plane_intersect(
    const Ray3Dd& ray, const Point3D& plane_point,
    const Vector3D& plane_normal) {
    return ray_plane_intersect(ray.origin(), ray.direction(),
                               plane_point, plane_normal);
}

/**
 * @brief 射线-网格求交（暴力遍历）
 *
 * 遍历所有三角形，对每个三角形调用 ray_triangle_intersect，
 * 跟踪最小 t 值返回最近命中。
 *
 * 复杂度 O(n)，n 为三角形数量。
 *
 * @param origin 射线起点
 * @param dir 射线方向
 * @param triangles 三角形列表
 * @return 最近命中结果；无命中返回空
 *
 * @note 对于大型网格建议配合 BVH 使用：
 * @code{.cpp}
 * BVH bvh;
 * bvh.build(triangles);
 * auto hit = bvh.query_ray_nearest(ray);  // O(log n)
 * @endcode
 *
 * @see ray_tri_intersect.h, query_ray_nearest (BVH)
 */
std::optional<RayTriResult> ray_mesh_intersect(
    const Point3D& origin, const Vector3D& dir,
    const std::vector<Triangle3D>& triangles);

/**
 * @brief 射线-网格求交（Ray3Dd 重载）
 *
 * @param ray 射线
 * @param triangles 三角形列表
 * @return 最近命中结果；无命中返回空
 */
inline std::optional<RayTriResult> ray_mesh_intersect(
    const Ray3Dd& ray, const std::vector<Triangle3D>& triangles) {
    return ray_mesh_intersect(ray.origin(), ray.direction(), triangles);
}

}  // namespace vde::collision