/**
 * @file kd_tree.h
 * @brief k-d 树 (K-Dimensional Tree) 空间划分结构
 *
 * 通过逐维交替分割的超平面将空间递归二分。
 * 适合中规模数据集的最邻近搜索和范围查询。
 *
 * @ingroup spatial
 */

#pragma once
#include "vde/spatial/spatial_index.h"
#include <vector>

namespace vde::spatial {
using core::AABB3D;
using core::Point3D;
using core::Vector3D;
using core::Ray3Dd;
using core::Triangle3D;

/**
 * @brief k-d 树空间索引
 *
 * 在每一层选择一个坐标轴，以该轴上中位数为分割面，
 * 将空间划分为两个半空间，递归构建二叉树。
 *
 * 构建: O(n log n) 使用中位数分区
 * 范围查询: O(n^(1−1/d) + k)，3D 下约为 O(n^(2/3) + k)
 * KNN 查询: O(log n) 平均，最坏 O(n)
 * 射线查询: O(n^(2/3) + k) 近似
 *
 * @tparam T 被索引的空间对象类型
 *
 * @note k-d 树在维度约 2~6 时效率最佳。三维场景中，
 *       BVH 对于射线查询更高效，Octree 对于均匀体数据更优。
 *
 * @code{.cpp}
 * KDTree<Point3D> kdtree;
 * kdtree.build(points);
 * auto nearest = kdtree.query_knn(query_point, 1);
 * auto in_range = kdtree.query_range(AABB3D::from_minmax(min, max));
 * @endcode
 *
 * @see SpatialIndex, BVH, Octree
 */
template <typename T>
class KDTree : public SpatialIndex<T> {
public:
    /**
     * @brief 批量构建 k-d 树
     *
     * 递归选择分裂轴和分裂点进行自顶向下构建。
     * 构建复杂度 O(n log n)。
     *
     * @param items 待索引的对象数组
     */
    void build(const std::vector<T>& items) override;

    /**
     * @brief 插入单个对象
     *
     * @param item 待插入的空间对象
     */
    void insert(const T& item) override;

    /**
     * @brief 删除对象
     *
     * @param item 待删除的空间对象
     * @return 删除成功返回 true
     */
    bool remove(const T& item) override;

    /**
     * @brief 范围查询
     *
     * 遍历与查询 AABB 相交的 kd 树节点。
     *
     * @param range 查询包围盒
     * @return 与 range 相交的对象列表
     */
    std::vector<T> query_range(const AABB3D& range) const override;

    /**
     * @brief K 近邻查询
     *
     * 最优优先搜索：从根节点出发，使用优先队列按距离剪枝。
     * 平均 O(log n)，最坏 O(n)。
     *
     * @param point 查询点
     * @param k 返回数量
     * @return 最近的 k 个对象
     */
    std::vector<T> query_knn(const Point3D& point, size_t k) const override;

    /**
     * @brief 射线查询
     *
     * @param ray 查询射线
     * @return 与射线相交的对象列表
     */
    std::vector<T> query_ray(const Ray3Dd& ray) const override;

    /**
     * @brief 清空 k-d 树
     */
    void clear() override;

    /**
     * @brief 对象数量
     *
     * @return 当前索引的对象总数
     */
    size_t size() const override { return items_.size(); }

private:
    /**
     * @brief k-d 树节点
     */
    struct Node {
        AABB3D bounds;       /**< 节点包围盒 */
        int item_idx = -1;   /**< 叶节点对应的对象索引（-1 表示内部节点） */
        int split_axis = 0;  /**< 分裂轴：0=x, 1=y, 2=z */
        int left = -1;       /**< 左子节点索引 */
        int right = -1;      /**< 右子节点索引 */
    };

    std::vector<T> items_;            /**< 对象数组 */
    std::vector<Node> nodes_;         /**< 节点数组 */
    int root_ = -1;                   /**< 根节点索引 */

    /**
     * @brief 获取对象代表位置（用于空间排序）
     *
     * @param item 空间对象
     * @return 对象的三维代表点
     */
    static Point3D get_position(const T& item);

    /**
     * @brief 获取对象的轴对齐包围盒
     *
     * @param item 空间对象
     * @return 包围盒
     */
    static AABB3D get_aabb(const T& item);

    /**
     * @brief 判断对象是否与射线相交
     *
     * @param item 空间对象
     * @param ray 查询射线
     * @return 相交返回 true
     */
    static bool ray_hits_item(const T& item, const Ray3Dd& ray);

    /**
     * @brief 递归构建 k-d 树
     *
     * @param start items_ 中当前范围起始索引
     * @param end items_ 中当前范围结束索引
     * @return 新节点的索引
     */
    int build_recursive(int start, int end);

    /**
     * @brief 递归范围查询
     *
     * @param node_idx 当前节点索引
     * @param range 查询包围盒
     * @param result 累积结果
     */
    void query_range_recursive(int node_idx, const AABB3D& range,
                               std::vector<T>& result) const;

    /**
     * @brief 递归射线查询
     *
     * @param node_idx 当前节点索引
     * @param ray 查询射线
     * @param result 累积结果
     */
    void query_ray_recursive(int node_idx, const Ray3Dd& ray,
                             std::vector<T>& result) const;
};

}  // namespace vde::spatial