#pragma once
/**
 * @file interference_check.h
 * @brief 装配体干涉检查
 *
 * 对装配体进行碰撞/干涉检测，利用 GJK/EPA 算法和 BVH 加速。
 * 支持全装配批量检测和零件对检测。
 *
 * @ingroup brep
 */

#include "vde/brep/assembly.h"
#include "vde/collision/gjk.h"
#include "vde/spatial/bvh.h"
#include <vector>
#include <string>

namespace vde::brep {

/**
 * @brief 单对零件干涉详情
 */
struct InterferencePair {
    std::string part_a;          ///< 零件 A 名称
    std::string part_b;          ///< 零件 B 名称
    bool interfering = false;    ///< 是否干涉
    double penetration = 0.0;    ///< 穿透深度（EPA 估算，干涉时 > 0）
    double overlap_volume = 0.0; ///< 干涉体积估算（AABB 近似）
};

/**
 * @brief 干涉检查完整结果
 */
struct InterferenceResult {
    bool has_interference = false;             ///< 是否存在干涉
    int total_pairs_checked = 0;               ///< 检查的零件对数
    int interfering_pairs = 0;                 ///< 干涉零件对数
    std::vector<InterferencePair> pairs;       ///< 所有检查的零件对详情
    std::vector<InterferencePair> conflicts;   ///< 仅干涉的零件对（便捷访问）

    /// 获取干涉摘要
    [[nodiscard]] std::string summary() const;
};

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  API
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/**
 * @brief 全装配体干涉检查
 *
 * 遍历装配体树中所有零件对，检测干涉。
 * 使用 AABB 预检跳过远距离对，再用 GJK/EPA 精确检测。
 *
 * @param assembly 目标装配体
 * @param coarse_only 仅做 AABB 粗检测（更快但可能有误报），默认 false
 * @return 干涉检查结果
 *
 * @code{.cpp}
 * Assembly assy("robot");
 * // ... 添加零件 ...
 * auto result = check_interference(assy);
 * if (result.has_interference) {
 *     for (auto& c : result.conflicts) {
 *         std::cout << c.part_a << " ↔ " << c.part_b
 *                   << " pen=" << c.penetration << "\n";
 *     }
 * }
 * @endcode
 */
[[nodiscard]] InterferenceResult check_interference(
    const Assembly& assembly, bool coarse_only = false);

/**
 * @brief 两零件干涉检测
 *
 * 检测两个 B-Rep 模型在世界空间中的干涉。
 *
 * @param model_a 零件 A 的 B-Rep 模型
 * @param model_b 零件 B 的 B-Rep 模型
 * @param transform_a 零件 A 的世界变换
 * @param transform_b 零件 B 的世界变换
 * @return 干涉对信息
 */
[[nodiscard]] InterferencePair check_pair(
    const BrepModel& model_a, const BrepModel& model_b,
    const core::Transform3D& transform_a,
    const core::Transform3D& transform_b);

/**
 * @brief 计算两模型的穿透深度（EPA）
 *
 * 仅在两模型已确认干涉时调用。
 *
 * @param model_a 零件 A
 * @param model_b 零件 B
 * @param transform_a A 的世界变换
 * @param transform_b B 的世界变换
 * @return 穿透深度（≥0），不相交时为 0
 */
[[nodiscard]] double penetration_depth(
    const BrepModel& model_a, const BrepModel& model_b,
    const core::Transform3D& transform_a,
    const core::Transform3D& transform_b);

} // namespace vde::brep