#pragma once
/**
 * @file ssi_boolean.h
 * @brief 基于曲面-曲面求交 (SSI) 的 B-Rep 布尔运算
 *
 * 这是 B-Rep 布尔运算的完整 SSI 管线实现，与 brep_boolean.h
 * 中基于平面切割的旧实现并存。SSI 方法使用精确的曲面交线来
 * 分割和分类面，从而获得更高质量的布尔结果。
 *
 * ## SSI 管线 (4 步)
 *
 * 1. **SSI 计算**  — 对所有面对并行计算曲面交线
 * 2. **面分割**    — 用交线分割面，生成 TrimmedSurface 片段
 * 3. **分类**      — 射线投射 + 精确谓词分类每个面片段
 * 4. **缝合**      — 缝合保留的面片段，调用 heal_orientation
 *
 * ## 精确谓词
 *
 * 分类阶段集成 GMP 精确谓词 (exact_orient3d, exact_point_in_polyhedron)，
 * 使用自适应精度：先 double，不确定时自动升级到 GMP。
 *
 * ## 退化检测（七类）
 *
 * 布尔运算前进行七类退化检测，避免因退化几何导致运算失败：
 * - detect_surface_overlap: 共面重叠检测
 * - detect_curve_overlap: 共线重叠检测
 * - detect_high_order_contact: G2+ 高阶接触检测
 * - detect_boundary_contact: 交线-面边界接触检测
 * - detect_vertex_contact: 多面汇聚接触检测
 * - detect_non_manifold_contact: 非流形边检测
 *
 * ## 精度追踪
 *
 * PrecisionTracker 累积追踪每次布尔操作的精度损失，
 * 超阈值时自动触发容差升级。
 *
 * @ingroup brep
 */
#include "vde/brep/brep.h"
#include <chrono>
#include <string>
#include <vector>

namespace vde::brep {

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  分类结果枚举
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/** @brief 点/面片段相对于实体的分类结果 */
enum ClassResult { IN = -1, ON = 0, OUT = 1 };

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  精度追踪器
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/**
 * @brief 精度追踪器
 *
 * 累积追踪每次布尔操作的精度损失。每次 SSI、分割、分类操作
 * 后调用 record()，超阈值时触发容差升级策略。
 *
 * 使用场景：
 * - 布尔操作开始前创建 tracker，传入后通过 accumulate 累积
 * - accumulated_loss() 返回累积精度损失
 * - exceeds_threshold(t) 判断是否超过给定阈值
 *
 * @code{.cpp}
 * PrecisionTracker pt;
 * pt.record("ssi_compute", 1e-8);
 * pt.record("face_split", 2e-7);
 * if (pt.exceeds_threshold(1e-6)) {
 *     // 触发容差升级
 * }
 * @endcode
 */
class PrecisionTracker {
public:
    /// 默认构造，累积损失初始为 0
    PrecisionTracker() = default;

    /**
     * @brief 记录一次操作的精度损失
     * @param operation 操作名称（用于诊断）
     * @param precision_loss 本次操作的精度损失（绝对值）
     */
    void record(const std::string& operation, double precision_loss);

    /**
     * @brief 返回累积精度损失
     */
    [[nodiscard]] double accumulated_loss() const { return accumulated_; }

    /**
     * @brief 判断累积损失是否超过给定阈值
     * @param threshold 精度阈值
     * @return true 如果累计损失超过阈值
     */
    [[nodiscard]] bool exceeds_threshold(double threshold) const;

    /**
     * @brief 重置累积损失（新一轮布尔操作前调用）
     */
    void reset();

    /**
     * @brief 获取操作记录的条目数
     */
    [[nodiscard]] size_t record_count() const { return count_; }

    /**
     * @brief 获取最近一次记录的操作名称
     */
    [[nodiscard]] const std::string& last_operation() const { return last_op_; }

private:
    double accumulated_ = 0.0;
    size_t count_ = 0;
    std::string last_op_;
};

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  SSI 布尔运算结果
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/**
 * @brief SSI 布尔运算的诊断结果
 *
 * 包含运算过程中的统计信息和诊断数据。
 */
struct SSIBooleanResult {
    BrepModel result;                   ///< 运算结果模型

    // ── 诊断信息 ──
    int num_ssi_curves = 0;             ///< 计算的曲面交线总数
    int num_fragments = 0;              ///< 生成的面片段总数
    int num_classified_in = 0;          ///< 分类为 IN 的片段数
    int num_classified_out = 0;         ///< 分类为 OUT 的片段数
    int num_classified_on = 0;          ///< 分类为 ON 的片段数
    int num_kept = 0;                   ///< 最终保留的片段数
    int num_exact_upgrades = 0;         ///< 升级到 GMP 精确谓词的次数
    double ssi_time_ms = 0.0;           ///< SSI 计算耗时 (ms)
    double split_time_ms = 0.0;         ///< 面分割耗时 (ms)
    double classify_time_ms = 0.0;      ///< 分类耗时 (ms)
    double sew_time_ms = 0.0;           ///< 缝合耗时 (ms)
    std::string error_message;          ///< 错误信息（空表示成功）

    /// 精度追踪器（累积布尔操作期间的精度损失）
    PrecisionTracker precision_tracker;

    /// 总耗时 (ms)
    [[nodiscard]] double total_time_ms() const {
        return ssi_time_ms + split_time_ms + classify_time_ms + sew_time_ms;
    }
};

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  退化检测数据结构
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/// 曲面重叠检测结果
struct SurfaceOverlapResult {
    bool overlapping = false;           ///< 是否存在共面重叠
    BrepModel overlap_region;           ///< 重叠区域的面片段（用于2D布尔替代）
};

/// 曲线重叠检测结果
struct CurveOverlapResult {
    bool overlapping = false;           ///< 是否存在共线段
    double t_start_a = 0.0;             ///< 曲线A上重叠区间的起始参数
    double t_end_a = 0.0;               ///< 曲线A上重叠区间的终止参数
    double t_start_b = 0.0;             ///< 曲线B上重叠区间的起始参数
    double t_end_b = 0.0;               ///< 曲线B上重叠区间的终止参数
};

/// 高阶接触检测结果（G2+ 曲率连续接触）
struct HighOrderContactResult {
    bool has_contact = false;           ///< 是否存在高阶接触
    Point3D contact_point;              ///< 接触点
    Vector3D offset_direction;          ///< 需要微偏移的方向（沿法向）
    double offset_magnitude = 0.0;      ///< 建议的偏移量
};

/// 边界接触检测结果
struct BoundaryContactResult {
    bool has_boundary_contact = false;  ///< 是否存在边界接触
    Point3D extended_start;             ///< 延伸后的起点
    Point3D extended_end;               ///< 延伸后的终点
};

/// 顶点接触检测结果（多面汇聚于一点）
struct VertexContactResult {
    bool has_vertex_contact = false;    ///< 是否存在顶点接触
    Point3D contact_point;              ///< 汇聚点
    std::vector<int> involved_faces_a;  ///< 模型A中涉及的面ID
    std::vector<int> involved_faces_b;  ///< 模型B中涉及的面ID
    double sphere_radius = 0.0;         ///< 球面参数化半径（用于局部球面展开）
};

/// 非流形接触检测结果
struct NonManifoldContactResult {
    bool is_non_manifold = false;       ///< 是否为非流形边
    int edge_id = -1;                   ///< 边ID
    std::vector<int> incident_faces;    ///< 与此边相邻的面ID列表
};

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  退化检测函数
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/**
 * @brief 检测两面是否存在共面重叠
 *
 * 比较两面法向量和面方程常数项。如果共面且包围盒有重叠，
 * 返回 true 表示应优先使用 2D 布尔替代 3D SSI。
 *
 * @param a 模型A
 * @param b 模型B
 * @param face_a 模型A中的面ID
 * @param face_b 模型B中的面ID
 * @param tol 容差（角度容差弧度，距离容差）
 * @return 重叠检测结果
 */
[[nodiscard]] SurfaceOverlapResult detect_surface_overlap(
    const BrepModel& a, const BrepModel& b,
    int face_a, int face_b, double tol = 1e-6);

/**
 * @brief 检测两条交线是否共线重叠
 *
 * 比较两条曲线的方向和位置。如果共线，返回重叠参数区间，
 * 用于去重或合并。
 *
 * @param curve_a 曲线A上的采样点序列
 * @param curve_b 曲线B上的采样点序列
 * @param tol 共线容差
 * @return 重叠检测结果（含重叠区间参数）
 */
[[nodiscard]] CurveOverlapResult detect_curve_overlap(
    const std::vector<Point3D>& curve_a,
    const std::vector<Point3D>& curve_b,
    double tol = 1e-6);

/**
 * @brief 检测两面是否存在 G2+ 高阶接触
 *
 * 高阶接触（曲率连续）会导致 SSI 数值不稳定。
 * 检测到后返回微偏移方向和偏移量。
 *
 * @param a 模型A
 * @param b 模型B
 * @param face_a 模型A中的面ID
 * @param face_b 模型B中的面ID
 * @param tol 接触检测容差
 * @return 高阶接触检测结果
 */
[[nodiscard]] HighOrderContactResult detect_high_order_contact(
    const BrepModel& a, const BrepModel& b,
    int face_a, int face_b, double tol = 1e-6);

/**
 * @brief 检测交线端点是否触碰面边界
 *
 * 当交线端点落在面边界上时，布尔分类容易出错。
 * 检测到后返回延伸后的端点，使交线稍微超出面边界。
 *
 * @param intersection_points 交线上的采样点序列
 * @param a 模型A
 * @param b 模型B
 * @param face_a 模型A中的面ID
 * @param face_b 模型B中的面ID
 * @param tol 容差
 * @return 边界接触检测结果（含延伸后的端点）
 */
[[nodiscard]] BoundaryContactResult detect_boundary_contact(
    const std::vector<Point3D>& intersection_points,
    const BrepModel& a, const BrepModel& b,
    int face_a, int face_b, double tol = 1e-6);

/**
 * @brief 检测多面是否汇聚于一点
 *
 * 当 3+ 个面共享一个接触点时，需要球面参数化
 * 来处理局部拓扑。
 *
 * @param intersection_points 交线上的采样点
 * @param a 模型A
 * @param b 模型B
 * @param face_a 模型A中的面ID
 * @param face_b 模型B中的面ID
 * @param tol 容差
 * @return 顶点接触检测结果
 */
[[nodiscard]] VertexContactResult detect_vertex_contact(
    const std::vector<Point3D>& intersection_points,
    const BrepModel& a, const BrepModel& b,
    int face_a, int face_b, double tol = 1e-6);

/**
 * @brief 检测边是否为非流形边（属于 3+ 个面）
 *
 * 非流形边会导致拓扑不一致，必须先检测后
 * 使用特殊处理路径。
 *
 * @param body B-Rep 模型
 * @param edge_id 边ID
 * @return 非流形检测结果
 */
[[nodiscard]] NonManifoldContactResult detect_non_manifold_contact(
    const BrepModel& body, int edge_id);

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  多点采样面片段分类
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/**
 * @brief 多点采样分类面片段（鲁棒性增强版本）
 *
 * 替换简单的 centroid 分类，采用多点投票策略：
 * 1. 基于面 bounding box 均匀撒 N = sqrt(面积/容差²) 个采样点（最少4个）
 * 2. 每个点独立调用 classify_point_adaptive() 分类
 * 3. 投票：若 >75% 一致则返回结果；否则撒 2N 个点重新投票
 * 4. 边界点（距离 < 容差）使用 exact_orient3d 判定
 *
 * @param body 面片段所在模型
 * @param other_body 分类参考模型（另一实体）
 * @param face_id 面片段ID
 * @param num_exact_upgrades [in/out] 升级到 GMP 精确谓词的计数
 * @return IN / ON / OUT
 */
[[nodiscard]] ClassResult classify_face_fragment(
    const BrepModel& body, const BrepModel& other_body,
    int face_id, int& num_exact_upgrades);

// ═══════════════════════════════════════════════════════════
//  SSI 布尔运算 API
// ═══════════════════════════════════════════════════════════

/**
 * @brief SSI 布尔并集: A ∪ B
 *
 * 合并两个 B-Rep 实体为一个。完整的 SSI 管线：
 * 1. 并行计算所有面对之间的曲面交线
 * 2. 用交线分割面生成面片段
 * 3. 射线投射 + 精确谓词分类每个面片段
 * 4. 缝合保留的面片段并统一方向
 *
 * @param a 第一个 B-Rep 实体
 * @param b 第二个 B-Rep 实体
 * @return SSIBooleanResult 含结果模型和诊断信息
 *
 * @code{.cpp}
 * auto box = make_box(2, 2, 2);
 * auto sphere = make_sphere(1.5);
 * auto r = ssi_boolean_union(box, sphere);
 * if (r.error_message.empty()) {
 *     // r.result 是有效的 B-Rep 模型
 * }
 * @endcode
 */
[[nodiscard]] SSIBooleanResult ssi_boolean_union(
    const BrepModel& a, const BrepModel& b);

/**
 * @brief SSI 布尔交集: A ∩ B
 *
 * 保留两个实体共有的区域。
 *
 * @param a 第一个 B-Rep 实体
 * @param b 第二个 B-Rep 实体
 * @return SSIBooleanResult 含结果模型和诊断信息
 */
[[nodiscard]] SSIBooleanResult ssi_boolean_intersection(
    const BrepModel& a, const BrepModel& b);

/**
 * @brief SSI 布尔差集: A \\ B
 *
 * 从 A 中减去 B 所占据的区域。
 *
 * @param a 被减实体 A
 * @param b 减去实体 B
 * @return SSIBooleanResult 含结果模型和诊断信息
 */
[[nodiscard]] SSIBooleanResult ssi_boolean_difference(
    const BrepModel& a, const BrepModel& b);

}  // namespace vde::brep