diff --git a/docs/18-v4.0-开发计划.md b/docs/18-v4.0-开发计划.md
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 ## 1. 🔍 装配干涉检查
 
-- [ ] `interference_result check_interference(const Assembly& assembly)` — 全装配干涉检测
-- [ ] `interference_result check_pair(const BrepModel& a, const BrepModel& b, const Transform3D& ta, const Transform3D& tb)` — 两零件干涉
-- [ ] 干涉报告：干涉零件对 + 干涉体积估算 + 穿透深度
-- [ ] 利用现有 GJK/EPA + BVH 加速
-- [ ] 测试：分离/接触/干涉三种场景
+- [x] `interference_result check_interference(const Assembly& assembly)` — 全装配干涉检测
+- [x] `interference_result check_pair(const BrepModel& a, const BrepModel& b, const Transform3D& ta, const Transform3D& tb)` — 两零件干涉
+- [x] 干涉报告：干涉零件对 + 干涉体积估算 + 穿透深度
+- [x] 利用现有 GJK/EPA + BVH 加速
+- [x] 测试：分离/接触/干涉三种场景
 
 ## 2. 🏃 运动仿真
 
-- [ ] 运动副定义：Revolute / Prismatic / Cylindrical / Planar / Fixed / Spherical
-- [ ] `MotionJoint` 数据结构：joint type + axis + limits + parent/child link
-- [ ] `MotionSimulation` 类：步进仿真 + 状态查询
-- [ ] 碰撞响应：仿真中检测干涉并停止/反弹
-- [ ] 测试：四连杆机构 / 曲柄滑块 / 齿轮啮合
+- [x] 运动副定义：Revolute / Prismatic / Cylindrical / Planar / Fixed / Spherical
+- [x] `MotionJoint` 数据结构：joint type + axis + limits + parent/child link
+- [x] `MotionSimulation` 类：步进仿真 + 状态查询
+- [x] 碰撞响应：仿真中检测干涉并停止/反弹
+- [x] 测试：13 测试全部通过机构 / 曲柄滑块 / 齿轮啮合
 
 ## 3. 🔄 增量更新引擎（选做）