feat(v4.3): mass properties, clearance, assembly mass props

- MassProperties struct: volume, centroid, inertia tensor, gyration radii
- mass_properties(): tetrahedral decomposition for inertia tensor
- assembly_mass_properties(): recursive assembly traversal with parallel axis
- clearance(): AABB-accelerated gap analysis
- 11 new tests, 21/21 passing

include/vde/brep/measure.h

@@ -12,10 +12,25 @@
  * @ingroup brep
  */
 #include "vde/brep/brep.h"
+#include "vde/brep/assembly.h"
 #include "vde/core/point.h"
+#include <Eigen/Dense>
 
 namespace vde::brep {
 
+/**
+ * @brief 质量属性结果
+ *
+ * 包含体积、质心、惯性张量和回转半径。
+ * 所有量基于单位密度 ρ=1。
+ */
+struct MassProperties {
+    double volume = 0.0;                          ///< 体积
+    core::Point3D centroid{0, 0, 0};              ///< 质心
+    Eigen::Matrix3d inertia{Eigen::Matrix3d::Zero()}; ///< 惯性张量 (绕质心)
+    core::Vector3D gyration_radii{0, 0, 0};       ///< 回转半径 sqrt(I/m) 各轴
+};
+
 /**
  * @brief 计算两个 B-Rep 实体间的最小距离
  *
@@ -64,4 +79,27 @@ namespace vde::brep {
  */
 [[nodiscard]] core::Point3D centroid(const BrepModel& body);
 
+/**
+ * @brief 单实体完整质量属性
+ *
+ * 绕质心的惯性张量（密度 ρ=1）。使用四面体分解。
+ */
+[[nodiscard]] MassProperties mass_properties(const BrepModel& body);
+
+/**
+ * @brief 装配体递归质量属性
+ *
+ * 遍历装配树，考虑每个零件的局部变换，合并所有质量属性。
+ */
+[[nodiscard]] MassProperties assembly_mass_properties(const AssemblyNode& node,
+    const core::Transform3D& parent_tf = core::Transform3D::Identity());
+
+/**
+ * @brief 两实体间的最小间隙
+ *
+ * 比 distance() 更高效：先用 AABB 过滤，仅在接近时检测。
+ * @return 最小间隙。若相交则返回 0。
+ */
+[[nodiscard]] double clearance(const BrepModel& a, const BrepModel& b);
+
 } // namespace vde::brep