feat(v4.0): assembly interference checking — GJK + AABB broad-phase

docs/18-v4.0-开发计划.md

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+# ViewDesignEngine v4.0 — 装配体干涉检查 + 运动仿真
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+> 制定: 2026-07-25 | 状态: 执行中
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+对齐工业 CAD 路线图第三层：装配体协同。
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+## 1. 🔍 装配干涉检查
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+- [ ] `interference_result check_interference(const Assembly& assembly)` — 全装配干涉检测
+- [ ] `interference_result check_pair(const BrepModel& a, const BrepModel& b, const Transform3D& ta, const Transform3D& tb)` — 两零件干涉
+- [ ] 干涉报告：干涉零件对 + 干涉体积估算 + 穿透深度
+- [ ] 利用现有 GJK/EPA + BVH 加速
+- [ ] 测试：分离/接触/干涉三种场景
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+## 2. 🏃 运动仿真
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+- [ ] 运动副定义：Revolute / Prismatic / Cylindrical / Planar / Fixed / Spherical
+- [ ] `MotionJoint` 数据结构：joint type + axis + limits + parent/child link
+- [ ] `MotionSimulation` 类：步进仿真 + 状态查询
+- [ ] 碰撞响应：仿真中检测干涉并停止/反弹
+- [ ] 测试：四连杆机构 / 曲柄滑块 / 齿轮啮合
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+## 3. 🔄 增量更新引擎（选做）
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+- [ ] FeatureNode 修改 → 仅重建受影响的下游节点
+- [ ] 脏标记传播
+- [ ] 测试：修改尺寸 → 快速更新
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+## 4. 📊 爆炸视图（选做）
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+- [ ] `explode_view(assembly, factor)` — 沿约束方向展开
+- [ ] 自动计算爆炸方向和距离
+- [ ] 测试：简单装配爆炸