Initial commit: PY32MD530H28U7TR步进电机控制器项目
完整实现了以下模块： - 系统数据总线(sys_data_bus)模块间通信 - UART/USART/LPUART驱动 + RS485半双工 - I2C驱动(AS5600角度传感器 + AT24C02 EEPROM) - Modbus RTU从站协议 - 步进电机微步进控制(正弦/余弦换相+S曲线加减速) - 到位开关驱动(DI_MIN/DI_MAX) - PGA+ADC电流检测 - 系统监控任务(内存/串口/传感器/任务状态) - LED/Key外设驱动 - 基于CMake + arm-none-eabi-gcc构建系统
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,52 @@
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#ifndef __CMSIS_COMPILER_H__
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#define __CMSIS_COMPILER_H__
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#include <stdint.h>
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#define __I volatile const
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#define __O volatile
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#define __IO volatile
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#define __IM volatile const
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#define __OM volatile
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#define __IOM volatile
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#define __CLZ __builtin_clz
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#ifndef __ASM
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#define __ASM __asm
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#endif
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#ifndef __INLINE
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#define __INLINE inline
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#endif
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#ifndef __STATIC_INLINE
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#define __STATIC_INLINE static inline
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#endif
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#ifndef __NO_RETURN
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#define __NO_RETURN __attribute__((__noreturn__))
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#endif
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#ifndef __USED
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#define __USED __attribute__((used))
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#endif
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#ifndef __WEAK
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#define __WEAK __attribute__((weak))
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#endif
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#ifndef __UNALIGNED_UINT32
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#define __UNALIGNED_UINT32(x) (*((volatile uint32_t *)(x)))
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#endif
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#ifndef __PACKED
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#define __PACKED __attribute__((packed))
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#endif
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#ifndef __ALIGNED
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#define __ALIGNED(x) __attribute__((aligned(x)))
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#endif
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#endif
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@@ -0,0 +1,161 @@
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#ifndef __CMSIS_GCC_H__
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#define __CMSIS_GCC_H__
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#include <stdint.h>
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#define __DMB() __asm volatile ("dmb" ::: "memory")
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#define __DSB() __asm volatile ("dsb" ::: "memory")
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#define __ISB() __asm volatile ("isb" ::: "memory")
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#define __NOP() __asm volatile ("nop")
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#define __WFI() __asm volatile ("wfi")
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#define __WFE() __asm volatile ("wfe")
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#define __SEV() __asm volatile ("sev")
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__STATIC_INLINE uint32_t __get_PSP(void)
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{
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uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("MRS %0, psp" : "=r" (result));
|
||||
return result;
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}
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||||
__STATIC_INLINE void __set_PSP(uint32_t topOfProcStack)
|
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{
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__ASM volatile ("MSR psp, %0" : : "r" (topOfProcStack));
|
||||
}
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__STATIC_INLINE uint32_t __get_MSP(void)
|
||||
{
|
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uint32_t result;
|
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__ASM volatile ("MRS %0, msp" : "=r" (result));
|
||||
return result;
|
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}
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||||
__STATIC_INLINE void __set_MSP(uint32_t topOfMainStack)
|
||||
{
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__ASM volatile ("MSR msp, %0" : : "r" (topOfMainStack));
|
||||
}
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __get_PRIMASK(void)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("MRS %0, primask" : "=r" (result));
|
||||
return result;
|
||||
}
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||||
__STATIC_INLINE void __set_PRIMASK(uint32_t priMask)
|
||||
{
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__ASM volatile ("MSR primask, %0" : : "r" (priMask));
|
||||
}
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__STATIC_INLINE void __enable_irq(void)
|
||||
{
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__ASM volatile ("cpsie i" ::: "memory");
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||||
}
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__STATIC_INLINE void __disable_irq(void)
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||||
{
|
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__ASM volatile ("cpsid i" ::: "memory");
|
||||
}
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __get_CONTROL(void)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("MRS %0, control" : "=r" (result));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
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|
||||
__STATIC_INLINE void __set_CONTROL(uint32_t control)
|
||||
{
|
||||
__ASM volatile ("MSR control, %0" : : "r" (control));
|
||||
}
|
||||
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__STATIC_INLINE void __BKPT(uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
__ASM volatile ("bkpt %0" : : "i" (value));
|
||||
}
|
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|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t __RBIT(uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("rbit %0, %1" : "=r" (result) : "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
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__STATIC_INLINE uint32_t __REV(uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("rev %0, %1" : "=r" (result) : "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __REV16(uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("rev16 %0, %1" : "=r" (result) : "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
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||||
__STATIC_INLINE int32_t __REVSH(int32_t value)
|
||||
{
|
||||
int32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("revsh %0, %1" : "=r" (result) : "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __RRX(uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("rrx %0, %1" : "=r" (result) : "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __ROR(uint32_t op1, uint32_t op2)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("ror %0, %1, %2" : "=r" (result) : "r" (op1), "r" (op2));
|
||||
return result;
|
||||
}
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __LDREXB(uint8_t *addr)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("ldrexb %0, [%1]" : "=r" (result) : "r" (addr));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __LDREXH(uint16_t *addr)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("ldrexh %0, [%1]" : "=r" (result) : "r" (addr));
|
||||
return result;
|
||||
}
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||||
__STATIC_INLINE uint32_t __LDREXW(uint32_t *addr)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("ldrex %0, [%1]" : "=r" (result) : "r" (addr));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t __STREXB(uint8_t value, uint8_t *addr)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("strexb %0, %2, [%1]" : "=&r" (result) : "r" (addr), "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t __STREXH(uint16_t value, uint16_t *addr)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("strexh %0, %2, [%1]" : "=&r" (result) : "r" (addr), "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t __STREXW(uint32_t value, uint32_t *addr)
|
||||
{
|
||||
uint32_t result;
|
||||
__ASM volatile ("strex %0, %2, [%1]" : "=&r" (result) : "r" (addr), "r" (value));
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
||||
#ifndef __CMSIS_VERSION_H__
|
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#define __CMSIS_VERSION_H__
|
||||
|
||||
#define __CMSIS_VERSION_MAIN (5U)
|
||||
#define __CMSIS_VERSION_SUB (1U)
|
||||
#define __CMSIS_VERSION_PATCH (0U)
|
||||
#define __CMSIS_VERSION ((__CMSIS_VERSION_MAIN << 16U) | \
|
||||
(__CMSIS_VERSION_SUB << 8U) | \
|
||||
(__CMSIS_VERSION_PATCH))
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -0,0 +1,240 @@
|
||||
#ifndef __CORE_CM0PLUS_H__
|
||||
#define __CORE_CM0PLUS_H__
|
||||
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include "cmsis_version.h"
|
||||
#include "cmsis_compiler.h"
|
||||
#include "cmsis_gcc.h"
|
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||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define __CM0PLUS_REV 0x0000U
|
||||
#define __MPU_PRESENT 0U
|
||||
#define __VTOR_PRESENT 1U
|
||||
#define __NVIC_PRIO_BITS 2U
|
||||
#define __Vendor_SysTickConfig 0U
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||||
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||||
typedef struct {
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||||
__IOM uint32_t ISER[1U];
|
||||
uint32_t RESERVED0[31U];
|
||||
__IOM uint32_t ICER[1U];
|
||||
uint32_t RESERVED1[31U];
|
||||
__IOM uint32_t ISPR[1U];
|
||||
uint32_t RESERVED2[31U];
|
||||
__IOM uint32_t ICPR[1U];
|
||||
uint32_t RESERVED3[31U];
|
||||
uint32_t RESERVED4[64U];
|
||||
__IOM uint32_t IPR[8U];
|
||||
} NVIC_Type;
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||||
typedef struct {
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||||
__IM uint32_t CPUID;
|
||||
__IOM uint32_t ICSR;
|
||||
uint32_t RESERVED0;
|
||||
__IOM uint32_t AIRCR;
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||||
__IOM uint32_t SCR;
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||||
__IOM uint32_t CCR;
|
||||
uint32_t RESERVED1;
|
||||
__IOM uint32_t SHP[2U];
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||||
__IOM uint32_t SHCSR;
|
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} SCB_Type;
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||||
typedef struct {
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__IOM uint32_t CTRL;
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||||
__IOM uint32_t LOAD;
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||||
__IOM uint32_t VAL;
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||||
__IM uint32_t CALIB;
|
||||
} SysTick_Type;
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#define SCB_ACTLR_SPLISCIE_Pos 0U
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#define SCB_ACTLR_SPLISCIE_Msk (1UL << SCB_ACTLR_SPLISCIE_Pos)
|
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|
||||
#define SCB_ACTLR_DISOOFP_Pos 1U
|
||||
#define SCB_ACTLR_DISOOFP_Msk (1UL << SCB_ACTLR_DISOOFP_Pos)
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||||
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||||
#define SCB_ACTLR_DISFPCA_Pos 2U
|
||||
#define SCB_ACTLR_DISFPCA_Msk (1UL << SCB_ACTLR_DISFPCA_Pos)
|
||||
|
||||
#define SCB_CPUID_REVISION_Pos 20U
|
||||
#define SCB_CPUID_REVISION_Msk (0xFU << SCB_CPUID_REVISION_Pos)
|
||||
#define SCB_CPUID_PARTNO_Pos 4U
|
||||
#define SCB_CPUID_PARTNO_Msk (0xFFFU << SCB_CPUID_PARTNO_Pos)
|
||||
#define SCB_CPUID_CONSTANT_Pos 0U
|
||||
#define SCB_CPUID_CONSTANT_Msk (0xFU << SCB_CPUID_CONSTANT_Pos)
|
||||
|
||||
#define SCB_ICSR_NMIPENDSET_Pos 31U
|
||||
#define SCB_ICSR_NMIPENDSET_Msk (1UL << SCB_ICSR_NMIPENDSET_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSVSET_Pos 28U
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSVSET_Msk (1UL << SCB_ICSR_PENDSVSET_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSVCLR_Pos 27U
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSVCLR_Msk (1UL << SCB_ICSR_PENDSVCLR_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSTSET_Pos 26U
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSTSET_Msk (1UL << SCB_ICSR_PENDSTSET_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSTCLR_Pos 25U
|
||||
#define SCB_ICSR_PENDSTCLR_Msk (1UL << SCB_ICSR_PENDSTCLR_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_ISRPREEMPT_Pos 23U
|
||||
#define SCB_ICSR_ISRPREEMPT_Msk (1UL << SCB_ICSR_ISRPREEMPT_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_ISRPENDING_Pos 22U
|
||||
#define SCB_ICSR_ISRPENDING_Msk (1UL << SCB_ICSR_ISRPENDING_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_VECTPENDING_Pos 12U
|
||||
#define SCB_ICSR_VECTPENDING_Msk (0x3FFUL << SCB_ICSR_VECTPENDING_Pos)
|
||||
#define SCB_ICSR_VECTACTIVE_Pos 0U
|
||||
#define SCB_ICSR_VECTACTIVE_Msk (0x1FFUL << SCB_ICSR_VECTACTIVE_Pos)
|
||||
|
||||
#define SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos 16U
|
||||
#define SCB_AIRCR_VECTKEY_Msk (0xFFFFUL << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos)
|
||||
#define SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Pos 2U
|
||||
#define SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk (1UL << SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Pos)
|
||||
#define SCB_AIRCR_VECTCLRACTIVE_Pos 1U
|
||||
#define SCB_AIRCR_VECTCLRACTIVE_Msk (1UL << SCB_AIRCR_VECTCLRACTIVE_Pos)
|
||||
#define SCB_AIRCR_ENDIANESS_Pos 0U
|
||||
#define SCB_AIRCR_ENDIANESS_Msk (1UL << SCB_AIRCR_ENDIANESS_Pos)
|
||||
|
||||
#define SCB_SCR_SEVONPEND_Pos 4U
|
||||
#define SCB_SCR_SEVONPEND_Msk (1UL << SCB_SCR_SEVONPEND_Pos)
|
||||
#define SCB_SCR_SLEEPDEEP_Pos 2U
|
||||
#define SCB_SCR_SLEEPDEEP_Msk (1UL << SCB_SCR_SLEEPDEEP_Pos)
|
||||
#define SCB_SCR_SLEEPONEXIT_Pos 1U
|
||||
#define SCB_SCR_SLEEPONEXIT_Msk (1UL << SCB_SCR_SLEEPONEXIT_Pos)
|
||||
|
||||
#define SCB_CCR_STKALIGN_Pos 9U
|
||||
#define SCB_CCR_STKALIGN_Msk (1UL << SCB_CCR_STKALIGN_Pos)
|
||||
#define SCB_CCR_UNALIGN_TRP_Pos 3U
|
||||
#define SCB_CCR_UNALIGN_TRP_Msk (1UL << SCB_CCR_UNALIGN_TRP_Pos)
|
||||
|
||||
#define SCB_SHCSR_SVCALLPENDED_Pos 15U
|
||||
#define SCB_SHCSR_SVCALLPENDED_Msk (1UL << SCB_SHCSR_SVCALLPENDED_Pos)
|
||||
|
||||
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 16U
|
||||
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk (1UL << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)
|
||||
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos 2U
|
||||
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk (1UL << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)
|
||||
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos 1U
|
||||
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk (1UL << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)
|
||||
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos 0U
|
||||
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk (1UL << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)
|
||||
|
||||
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos 0U
|
||||
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk (0xFFFFFFUL << SysTick_LOAD_RELOAD_Pos)
|
||||
|
||||
#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos 0U
|
||||
#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk (0xFFFFFFUL << SysTick_VAL_CURRENT_Pos)
|
||||
|
||||
#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos 0U
|
||||
#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk (0xFFFFFFUL << SysTick_CALIB_TENMS_Pos)
|
||||
#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos 30U
|
||||
#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk (1UL << SysTick_CALIB_SKEW_Pos)
|
||||
#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos 31U
|
||||
#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk (1UL << SysTick_CALIB_NOREF_Pos)
|
||||
|
||||
#define SHP_START_ADDR 0xE000ED18U
|
||||
#define VTOR_ADDR 0xE000ED08U
|
||||
|
||||
#define NVIC_BASE 0xE000E100U
|
||||
#define SCB_BASE 0xE000ED00U
|
||||
#define SysTick_BASE 0xE000E010U
|
||||
|
||||
#define NVIC ((NVIC_Type *)NVIC_BASE)
|
||||
#define SCB ((SCB_Type *)SCB_BASE)
|
||||
#define SysTick ((SysTick_Type *)SysTick_BASE)
|
||||
|
||||
#define NonMaskableInt_IRQn (-14)
|
||||
#define HardFault_IRQn (-13)
|
||||
#define SVCall_IRQn (-5)
|
||||
#define PendSV_IRQn (-2)
|
||||
#define SysTick_IRQn (-1)
|
||||
|
||||
typedef int32_t IRQn_Type;
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
|
||||
{
|
||||
if ((int32_t)(IRQn) >= 0)
|
||||
{
|
||||
NVIC->IPR[(uint32_t)IRQn] = (uint32_t)(priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
SCB->SHP[(uint32_t)((int32_t)(IRQn) & 0xFUL) - 4UL] = (uint32_t)(priority << (8U - __NVIC_PRIO_BITS));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
|
||||
{
|
||||
if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
|
||||
{
|
||||
return 1UL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL);
|
||||
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);
|
||||
SysTick->VAL = 0UL;
|
||||
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
|
||||
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
|
||||
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
|
||||
return 0UL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t NVIC_GetPriority(IRQn_Type IRQn)
|
||||
{
|
||||
if ((int32_t)(IRQn) >= 0)
|
||||
{
|
||||
return ((uint32_t)(NVIC->IPR[(uint32_t)IRQn] >> (8U - __NVIC_PRIO_BITS)));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return ((uint32_t)(SCB->SHP[(uint32_t)((int32_t)(IRQn) & 0xFUL) - 4UL] >> (8U - __NVIC_PRIO_BITS)));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)
|
||||
{
|
||||
NVIC->ISER[0U] = (uint32_t)(1UL << ((uint32_t)(int32_t)IRQn) & 0x1FUL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE void NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn)
|
||||
{
|
||||
NVIC->ICER[0U] = (uint32_t)(1UL << ((uint32_t)(int32_t)IRQn) & 0x1FUL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
|
||||
{
|
||||
return ((uint32_t)((NVIC->ISPR[0U] >> ((uint32_t)(int32_t)IRQn)) & 1UL));
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
|
||||
{
|
||||
NVIC->ISPR[0U] = (uint32_t)(1UL << ((uint32_t)(int32_t)IRQn) & 0x1FUL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
|
||||
{
|
||||
NVIC->ICPR[0U] = (uint32_t)(1UL << ((uint32_t)(int32_t)IRQn) & 0x1FUL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE void NVIC_SystemReset(void)
|
||||
{
|
||||
__DSB();
|
||||
SCB->AIRCR = (uint32_t)((0x5FAUL << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |
|
||||
(SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_ENDIANESS_Msk) |
|
||||
SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk);
|
||||
__DSB();
|
||||
for (;;) { __NOP(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE uint32_t SCB_GetVTOR(void)
|
||||
{
|
||||
return (*(volatile uint32_t *)VTOR_ADDR);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__STATIC_INLINE void SCB_SetVTOR(uint32_t offset)
|
||||
{
|
||||
*(volatile uint32_t *)VTOR_ADDR = offset;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
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