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# 指令说明
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## Modbus 通讯参数
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| 参数 | 值 |
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|------|-----|
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| 物理层 | RS485 半双工 |
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| 串口 | UART1 (USART1) |
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| 波特率 | 115200 |
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| 数据位 | 8 |
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| 校验位 | 无 |
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| 停止位 | 1 |
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| 主站地址 | `0xFE` |
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| 从站地址 | `0x40 + ID`，ID 由 4 个 GPIO 引脚组合（范围 0~15），见 ID 指示器定义 |
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| 协议 | Modbus RTU |
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## Modbus 功能码
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| 功能 | 码值 | 说明 |
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|------|------|------|
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| 读保持寄存器 | `0x03` | 读取 1~125 个连续寄存器 |
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| 写单个寄存器 | `0x06` | 写入 1 个寄存器 |
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## 寄存器映射
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| 地址 | 名称 | 读写 | 数据类型 | 说明 |
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|------|------|------|----------|------|
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| `0x0000` | MOTOR_CURRENT | R | uint16 | 电机电流值 |
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| `0x0001` | MOTOR_POSITION | R | int16 | 当前位置（步数） |
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| `0x0002` | MOTOR_TARGET | R/W | int16 | 目标位置（步数） |
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| `0x0003` | MOTOR_SPEED | R | uint16 | 当前速度 |
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| `0x0004` | MOTOR_STATE | R | uint16 | 步进电机状态（0=空闲,1=加速,2=匀速,3=减速,4=停止,5=标定中） |
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| `0x0005` | AS5600_ANGLE | R | uint16 | AS5600 角度值（0.1°精度，0~3599） |
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| `0x0006` | AS5600_RAW | R | uint16 | AS5600 原始值 |
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| `0x0007` | DI_MAX_STATE | R | uint16 | 最大值到位开关（0=未触发,1=触发） |
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| `0x0008` | DI_MIN_STATE | R | uint16 | 最小值到位开关（0=未触发,1=触发） |
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| `0x0009` | CALIBRATED_STEPS | R | uint16 | 标定的总步数 |
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| `0x000A` | ORIGIN_STEPS | R | int16 | 原点步数（最小值位置） |
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| `0x000B` | MAX_STEPS | R | int16 | 最大步数（最大值位置） |
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| `0x000C` | IS_CALIBRATED | R | uint16 | 是否已标定（0=未标定,1=已标定） |
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| `0x000D` | IS_DI_MAX_INSTALLED | R | uint16 | DI_MAX 是否安装（0=未安装,1=已安装） |
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| `0x000E` | MODBUS_SLAVE_ADDR | R | uint16 | 当前 Modbus 从站地址（如 0x40~0x4F） |
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| `0x000F` | DEVICE_ID | R | uint16 | 设备 ID（0~15） |
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| `0x0020` | MOTOR_POSITION_H | R | int16 | 当前位置高 16 位 |
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| `0x0021` | MOTOR_TARGET_H | R/W | int16 | 目标位置高 16 位 |
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| `0x0022` | CALIBRATED_STEPS_H | R | uint16 | 标定总步数高 16 位 |
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| `0x0023` | ORIGIN_STEPS_H | R | int16 | 原点步数高 16 位 |
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| `0x0024` | MAX_STEPS_H | R | int16 | 最大步数高 16 位 |
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| `0x0042` | CMD | W | uint16 | 指令寄存器（写入指令码触发动作） |
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| `0x0043` | STATUS | R | uint16 | 整机状态（读寄存器） |
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| `0x0044` | ANGLE_TARGET | R/W | uint16 | 角度目标值（单位 0.1°，范围 0~3600） |
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注：32 位数据（如位置、步数）拆分到两个 16 位寄存器中：
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- 低 16 位在主地址（如 `0x0001`）
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- 高 16 位在主地址 + 0x0020（如 `0x0021`）
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- 读写时需分别操作两个寄存器。
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## 指令码（CMD 寄存器 0x0042）
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写入 `0x0042` 寄存器触发动作，写完后硬件自动清零：
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| 指令码 | 名称 | 说明 |
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|--------|------|------|
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| `0x0001` | GO_MAX | 运行到最大值位置 |
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| `0x0002` | GO_MIN | 运行到最小值位置（原点） |
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| `0x0003` | STOP | 立即停止运行 |
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| `0x0004` | GO_POSITION | 运行到指定步数（需先写入 MOTOR_TARGET） |
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| `0x0005` | GO_ANGLE | 运行到指定角度（需先写入 ANGLE_TARGET） |
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| `0x0006` | CALIBRATE | 开始标定 |
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| `0x0007` | CALIB_END | 结束标定 |
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| `0x0008` | READ_STATUS | 读取当前状态（读 STATUS 寄存器即可） |
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## 整机状态（STATUS 寄存器 0x0043）
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读取 `0x0043` 寄存器获取整机运行状态：
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| 状态码 | 名称 | 说明 |
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|--------|------|------|
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| `0x0000` | IDLE | 待机模式，等待指令 |
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| `0x0001` | RUNNING | 正在运行（移动到目标位置中） |
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| `0x0002` | CALIB | 正在标定 |
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| `0x0003` | STOPPED | 已停止（执行停止指令后） |
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| `0x0004` | ERROR | 错误状态 |
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## 通信示例
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### 读当前位置
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```
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请求: FE 03 00 01 00 01 CRC_LO CRC_HI
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响应: 40+ID 03 02 POS_HI POS_LO CRC_LO CRC_HI
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```
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### 读整机状态
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```
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请求: FE 03 00 43 00 01 CRC_LO CRC_HI
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响应: 40+ID 03 02 00 01 CRC_LO CRC_HI <- 状态 = RUNNING
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```
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### 运行到最大值
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```
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请求: FE 06 00 42 00 01 CRC_LO CRC_HI
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响应: 40+ID 06 00 42 00 01 CRC_LO CRC_HI
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```
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### 运行到指定步数（1000 步）
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```
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请求: FE 06 00 02 03 E8 CRC_LO CRC_HI <- 写 MOTOR_TARGET = 1000
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响应: 40+ID 06 00 02 03 E8 CRC_LO CRC_HI
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请求: FE 06 00 42 00 04 CRC_LO CRC_HI <- 写 CMD = GO_POSITION
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响应: 40+ID 06 00 42 00 04 CRC_LO CRC_HI
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```
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### 运行到指定角度（45.0°）
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```
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请求: FE 06 00 44 01 C2 CRC_LO CRC_HI <- 写 ANGLE_TARGET = 450(45.0°)
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响应: 40+ID 06 00 44 01 C2 CRC_LO CRC_HI
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请求: FE 06 00 42 00 05 CRC_LO CRC_HI <- 写 CMD = GO_ANGLE
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响应: 40+ID 06 00 42 00 05 CRC_LO CRC_HI
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```
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### 读取多个寄存器（当前位置+速度+状态）
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```
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请求: FE 03 00 01 00 04 CRC_LO CRC_HI
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响应: 40+ID 03 08 POS_HI POS_LO TGT_HI TGT_LO SPD_HI SPD_LO STA_HI STA_LO CRC_LO CRC_HI
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### 标定流程
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请求: FE 06 00 42 00 06 CRC_LO CRC_HI <- 开始标定
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响应: 40+ID 06 00 42 00 06 CRC_LO CRC_HI
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(标定执行中...)
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请求: FE 03 00 43 00 01 CRC_LO CRC_HI <- 查询状态
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响应: 40+ID 03 02 00 02 CRC_LO CRC_HI <- 状态 = CALIB
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...
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请求: FE 06 00 42 00 07 CRC_LO CRC_HI <- 结束标定
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响应: 40+ID 06 00 42 00 07 CRC_LO CRC_HI
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```
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### 停止运行
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```
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请求: FE 06 00 42 00 03 CRC_LO CRC_HI
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响应: 40+ID 06 00 42 00 03 CRC_LO CRC_HI
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```
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## 从站地址计算
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设备 ID 由 4 个 GPIO 引脚 (PB5~PB8) 读取：
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| PB8 | PB7 | PB6 | PB5 | ID | 从站地址 |
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|-----|-----|-----|-----|----|----------|
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| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | `0x40` |
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| 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | `0x41` |
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| 0 | 0 | 1 | 0 | 2 | `0x42` |
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| ... | ... | ... | ... | ... | ... |
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| 1 | 1 | 1 | 1 | 15 | `0x4F` |
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从站地址计算公式：`0x40 + ID`
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